optparse是一个比getopt更方便灵活强大的来设置命令行参数的一个模块。示例下面是一个使用 optparse 的简单示例：from optparse import OptionParser
[...]
parser = OptionParser()
parser.add_option("-f", "--file", dest="filename",
help="write report t
转载
2024-10-17 08:03:08
16阅读
张正友标定相机内参拍摄棋盘图像，并按照形式如下命名，放置在工程的images目录下编写代码，首先读取图像，然后提取棋盘角点，然后利用opencv计算重投影误差做标定，最后做相机内参的评价，代码注释完整，简单易懂//
// Created by gj on 2021/11/15.
//
#include "opencv2/core/core.hpp"
#include "opencv2/imgpr
转载
2024-06-03 18:07:31
163阅读
在vio系统中，camera-imu间内外参精确与否对整个定位精度起着重要的作用。所以良好的标定结果是定位系统的前提工作。目前标定算法主要分为离线和在线标定，离线标定以kalibr为代表，能够标定camera内参、camera-imu之间位移旋转、时间延时以及imu自身的刻度系数、非正交性等。本文基于kalibr[2]整体框架，介绍标定算法原理。相机投影模型这里以常用的针孔相机投影为例，而畸变模型
转载
2024-02-09 15:27:18
137阅读
相机内参标定主要用于获取相机的内参的内参矩阵、畸变系数与外参矩阵。具体原理可参见OpenCV相机标定。1. 方案配置2. 畸变标定畸变标定模块主要用于生成一个离线的标定文件。2.1 基本参数标定文件路径 指定用于生成的相机标定文件的路径。首次生成标定文件时，应先执行畸变标定模块，然后点击生成标定文件按钮，选择标定文件的存储路径与标定文件的名称。更新文件 指定是否在将每次运行畸变标定的结果更新到标定
转载
2024-08-13 17:40:19
104阅读
鱼眼内参标定是计算机视觉中的重要任务，特别是在处理鱼眼镜头拍摄的图像时。本文将详细介绍如何使用 Python 进行鱼眼内参标定，内容涵盖环境准备、分步指南、配置详解、验证测试、优化技巧和扩展应用。
### 环境准备
#### 软硬件要求
- **硬件要求**:
- CPU: 至少四核处理器
- RAM: 8GB以上
- 存储: 至少20GB可用空间
- 图像采
一、背景 ”张正友标定”是指张正友教授1998年提出的单平面棋盘格的摄像机标定方法[1]。文中提出的方法介于传统标定法和自标定法之间，但克服了传统标定法需要的高精度标定物的缺点，而仅需使用一个打印出来的棋盘格就可以。同时也相对于自标定而言，提高了精度，便于操作。因此张氏标定法被广泛应用于计算机视觉方面。 二、计算内参和外参的初值 1、计算单应性矩阵H X=[X,Y,Z,1]T，二维相机平面像素
转载
2024-08-28 11:26:27
238阅读
使用opencv实现单目标定相机标定的目的：获取摄像机的内参和外参矩阵（同时也会得到每一幅标定图像的选择和平移矩阵），内参和外参系数可以对之后相机拍摄的图像就进行矫正，得到畸变相对很小的图像。相机标定的输入：标定图像上所有内角点的图像坐标，标定板图像上所有内角点的空间三维坐标（一般情况下假定图像位于Z=0平面上）。相机标定的输出：摄像机的内参、外参系数。这三个基础的问题就决定了使用Opencv实现
转载
2024-05-08 22:24:28
333阅读
相机标定目录原理相机标定结果流程简介实验过程总结代码及调试问题相机标定在机器人视觉和畸变校正上都是很关键的一部分，接下来用张正友相机标定法标定我的手机（Vivo xpaly5A）后置摄像头。原理首先先简单的了解一下相机标定的原理。 摄像机标定(Camera calibration)简单来说是从世界坐标系换到图像坐标系的过程，也就是求最终的投影矩阵 P 的过程。一般来说，标定的过程分为两个部分：第一
转载
2023-12-18 18:33:45
237阅读
Camera Calibration是ROS提供的一个用于单目或者双目相机标定的包，可以十分方便地使用。使用的标定板是棋盘格(Chessboard
背景介绍在上一篇cvFindExtrinsicCameraParams2解析（一）中，对cvFindExtrinsicCameraParams2函数中特征点在一个平面上时的外参估计方法进行解析，这个方法是平面标定板会执行的路线。本文对该函数中，当特征点不在同一个平面上时外参数估计的执行路线解析，使用直接线性变换DLT方法，值得注意的是，opencv这里是在有初始内参矩阵的情况下做外参数的估计，若此
转载
2024-08-23 13:39:00
209阅读
LM算法在相机标定的应用共有三处。（1）单目标定或双目标定中，在内参固定的情况下，计算最佳外参。OpenCV中对应的函数为findExtrinsicCameraParams2。（2）单目标定中，在内外参都不固定的情况下，计算最佳内外参。OpenCV中对应的函数为calibrateCamera2。（3）双目标定中，在左右相机的内外参及左右相机的位姿都不固定的情况下，计算最佳的左右相机的内外参及最佳的
转载
2024-06-19 05:26:48
145阅读
目录【1】标定的相关介绍【2】算法流程及相关算子简介（1）算法流程主要有五部分：（2）相关算子介绍1.棋盘标定板查找角点2.亚像素角点准确化3.可视化角点4.相机标定5.误差计算【3】完整代码【1】标定的相关介绍（1）标定的目的 在进行相机标定之前一定要搞清楚相机标定的目的，简单的说，相机标定主要是根据标定板在相机下的不同位置去求解出相机的内参
转载
2024-04-18 17:09:14
895阅读
# 标定相机内参的Python代码实现
在计算机视觉中，相机的内参（内部参数）标定是一个至关重要的步骤，它决定了图像的几何特征如何与实际场景中的三维点对应。相机内参通常包括焦距、主点坐标和径向畸变参数等。本文将介绍如何使用Python进行相机内参的标定，并附上示例代码。
## 什么是相机内参？
相机内参是描述相机成像模型的参数，它们通常用于将三维世界中的点映射到图像平面上。相机内参通常以以下
# Python 鱼眼相机内参标定
在计算机视觉领域，相机标定是一个重要的步骤，它能够帮助我们获取相机的内外参数。对于鱼眼相机，由于其视角宽广和畸变的特性，相机的内参标定更为复杂。本文将介绍如何使用Python对鱼眼相机进行内参标定，并提供相应的代码示例。
## 鱼眼相机内参标定的步骤
内参标定通常包括以下几个步骤：
1. **采集标定图像**：使用棋盘格或者圆形模板，收集多幅图像。
2.
原创
2024-09-15 04:03:52
430阅读
在标定之前，需要确保ROS中安装有OpenNI驱动包和相机标定包，同时下载一个标准的6X8的棋盘格，如下图：标定步骤：1、运行下边指令启动OpenNI驱动包，同时开启Kinect的RGB和深度图像流：roslaunch openni_launch openni.lau...
转载
2021-06-05 16:53:20
10000+阅读
最近刚刚开始学习相机的标定，也是在师兄的帮助下完成的。过程还是值得记录的，于是决定写在自己的，便于之后的复习，同时也希望能够和大家进行交流，相互学习，相互借鉴，达到共同进步的目的！ 由于这是我第一次写文章，故有不足之处，希望大家予以批评指正，感激不尽！&
相机标定简介首先镜头有畸变，也就是说照出的图像与实际不符产生了形变。即使工业镜头也是有千分之几的畸变率的。上个图告诉大家畸变这个图里，第一个图就是我们相机下的真实的形状，后边两个就是照出来有畸变的图片。其次镜头与相机无论你的机械结构精度多高，也不容易或者说没办法将相机安装的特别正，那相机安装不正也是会导致误差的。大家想知道具体数学模型的话可以搜一下相机标定的理论方面的知识，我侧重怎么做。标定就是把
转载
2023-10-01 18:29:25
158阅读
函数作用：根据校准模式的几个视图（也就是相机拍的几张不同的图片），求解摄像机的内在参数和外在参数。 在每个视图中，必须指定三维物体点及其相应的二维投影的坐标。这可以通过使用已知几何形状和易于检测特征点的对象来实现。这样的对象称为标定或校准模式，而且OpenCV有对棋盘标定的内置支持（见findchessboardcorners）。目前，固有参数的初始化（当cv_calib_use_intrins
转载
2024-04-14 11:59:09
83阅读
使用标定助手标定过程很简单就不赘述了，可以自行查找，无非就是生成描述文件=>填写相机像元参数，镜头参数，标定板参数=>拍照=>标定即可例如标定后得到的参数为 相机内参 => CameraParameters := [0.0130131,-2255.9,2.00077e-006,2e-006,1263.13,1031.32,2592,1944] 相机外参 => Came
一、代码效果：
相关的内容包括28张图片，1个xml和stereo_calib.cpp的代码
直接引入的代码不能给正常运行，我们需要进行一些修改。
报了4个错误，主要是定义和引入问题，都可以解决。
包括定义：
#define INTER_LINEAR_EXACT 以及
转载
2024-10-17 10:42:41
52阅读
