一：什么是标定
摄像机的标定即确定摄像机的内外部参数的过程。
u
0
，
v
0
摄像机外部参数是指摄像机坐标系相对世界坐标的位置关系，包括旋转矩阵R和平移向量t。
二：标定模型介绍
如图1为带有一阶径向畸变的针孔模型，模型中有四个坐标系：
原点O位于CCD图像平面的左上角，u和v分别表示像素位于数组的列数和行数。
2.图像平面坐标系o
转载
2024-03-23 15:38:53
84阅读
四、标定相机的畸变参数张正友标定法仅仅考虑了畸变模型中影响较大的径向畸变。径向畸变公式（2阶）如下： 其中， 分别为理想的无畸变的归一化的图像坐标、畸变后的归一化图像坐标， 为图像像素点到图像中心点 的距离，即 。 图像坐标和像素坐标的转化关系为: 其中， 为理想的无畸变的像素坐标。由于 接近于 ，则上式近似为: 同理可得畸变后的像素坐标 的表达式为:代入径向畸变公式 (2阶) 则有
转载
2024-10-11 18:14:29
166阅读
1.光学相机镜头一般都存在畸变的问题,畸变属于成像的几何失真,它是由于焦平面上不同区域对影像的放大率不同而形成的画面扭曲变形现象。除了一些特定的场合，大部分情况下，这些失真都是需要校正到正常人眼不产生扭曲的程度。2常见的畸变是枕形畸变，桶形畸变和线性畸变。广角镜头的摄像设备拍摄出来的图像经常会有桶形畸变的问题。原因在于广角镜头使用的是凸透镜，初中物理知识告诉我们凸透镜会对光线起汇聚作用，这是光的折
1 halcon相机标定和图像矫正 对于相机采集的图片，会由于相机本身和透镜的影响产生形变，通常需要对相机进行标定，获取相机的内参或内外参，然后矫正其畸变。相机畸变主要分为径向畸变和切向畸变，其中径向畸变是由透镜造成的，切向畸变是由成像仪与相机透镜的不平行造成的。
转载
2024-06-13 05:54:02
263阅读
1.摄像机成像原理简述成像的过程实质上是几个坐标系的转换。首先空间中的一点由 世界坐标系 转换到 摄像机坐标系 ，然后再将其投影到成像平面 ( 图像物理坐标系 ) ，最后再将成像平面上的数据转换到图像平面 ( 图像像素坐标系 ) 。图像像素坐标系 (uOv坐标系) 下的无畸变坐标 (U, V)，经过 经向畸变 和 切向畸变 后落在了uOv坐标系 的 (Ud, Vd) 上。即就是说，真实图像 img
转载
2024-08-15 13:44:57
299阅读
这是借鉴别人的程序，主体都是别人写的，我只做了整理，程序主要完成了9幅棋盘格图像的角点标定，然后利用9组标定的角点信息来计算相机的内参、外参，并最终给出校正后的图像。需要声明的是对9幅图像读取的过程，定义了char filename[]={0},另filename依次加1,2，...9,来实现ascii码中数字1向字母1的转换 #include<iostream>
#include&
摄像机标定和 3D 重构摄像机标定目标 • 学习摄像机畸变以及摄像机的内部参数和外部参数 • 学习找到这些参数，对畸变图像进行修复 基础 今天的低价单孔摄像机（照相机）会给图像带来很多畸变。畸变主要有两种：径向畸变和切想畸变。如下图所示，用红色直线将棋盘的两个边标注出来，但是你会发现棋盘的边界并不和红线重合。所有我们认为应该是直线的也都凸出来了。你可以通过访问Distortion
转载
2024-10-08 09:43:55
86阅读
文章目录相机标定方法综述1. 基于标定板的辅助标定2. 基于世界属性的半自动标定3. 相机的自标定张氏标定算法详解1. 约束方程推导2. 方程求解3. 参数优化 相机标定方法综述相机标定技术繁多，总体上可以分为三类：基于标定板的辅助标定基于世界属性的半自动标定相机的自标定（self-calibration）1. 基于标定板的辅助标定标定板标定方法的应用较为常见，历史早期得标定板为立体标定板，一般
转载
2024-09-23 09:02:34
206阅读
一、理论分析1.相机标定概念在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称之为相机标定（或摄像机标定）。目的：求出相机的内、外参数，以及畸变参数。作用： 标定相机后可以做两件事：1.是由于每个镜头的畸变程度各不相
转载
2024-08-05 18:40:17
72阅读
文章目录一、相机模型1、简介2、针孔相机模型二、相机内参1.相机坐标-图像坐标2.图像坐标-像素坐标3.相机坐标-像素坐标三、外参矩阵1.世界坐标-相机坐标2.世界坐标-像素坐标四、畸变系数1.畸变矫正 一、相机模型1、简介初中物理我们就学过小孔成像问题，这也是我们对相机的最初认识。 仅靠一个小孔进光量太小，拍摄到的照片会很暗，所以实际的相机会使用凸透镜来聚光。但是凸透镜的光学模型过于复杂，通常
转载
2024-02-23 13:12:45
3077阅读
在项目开展过程中，发现大疆M30T的红外相机存在比较明显的畸变问题，因此需要对红外图像进行畸变矫正。在资料检索过程中，发现对红外无人机影像矫正的资料较少，对此，我从相机的成像原理角度出发，探索出一种效果尚可的解决思路，遂以本文记录如下。畸变矫正模型目前采用的主流相机畸变矫正模型基本都是Brown-Conrady模型，原论文：Decentering Distortion of Lenses其中，该模
转载
2024-09-17 20:48:14
200阅读
# 使用Python和OpenCV进行相机畸变标定
在计算机视觉领域，相机的畸变影响着图像的质量和准确性。为了提高图像的准确性，我们需要对相机进行畸变标定。本文将介绍如何使用Python和OpenCV库进行相机畸变标定，并提供相关代码示例。
## 什么是相机畸变？
相机畸变主要分为两类：径向畸变和切向畸变。径向畸变是指图像中的直线在成像时发生了弯曲，常见于广角镜头。切向畸变则是因镜头未对准传
原创
2024-10-05 04:45:58
282阅读
要理解投影变换的原理最好能理解仿射变换的原理，关于仿射变换可参考老猿的仿射变换相关系列博文。仿射变换博文传送门（带星号的为付费专栏文章）：*图像仿射变换原理1：齐次坐标来龙去脉详解*图像仿射变换原理2：矩阵变换、线性变换和图像线性变换矩阵*图像仿射变换原理3：仿射变换类型及变换矩阵详解*图像仿射变换原理4：组合变换及对应变换矩阵*图像仿射变换原理5：组合变换矩阵的OpenCV-Python实现Op
1、相机针孔模型 图中，X坐标系是针孔所在坐标系，Y坐标系为成像平面坐标系，P为空间一点，小孔成像使得P点在图像平面上呈现了一个倒立的像。 齐次形式： 在此，我们先暂时舍弃比例因子f/x3，只建立[y1 y2 1]与[x1 x2 x3]的关系，可以得到表达式 由于舍弃了一个比例因子，等式不再成立，因此使用~来表示二者之间的相似关系。 因为 所以2、相机矩阵（camera matrix ）如果我们用
转载
2024-08-13 16:04:36
140阅读
标定程序//
// Created by gavyn on 20-4-27.
//
#include "opencv2/core/core.hpp"
#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"
#include "opencv2/calib3d/calib3d.hpp"
#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"
#include
转载
2024-01-05 22:25:03
223阅读
相机畸变与标定 一、相机畸变 定义：相机镜头的畸变实际上是光学透镜固有的透视失真的总称。 相机畸变的分类： 1、枕形畸变：又称鞍形形变，视野中边缘区域的放大率远大于光轴中心区域的放大率，常用在远摄镜头中（下图左）； 2、桶形畸变，与枕形畸变相反，视野中光轴中心区域的放大率远大于边缘区域的放大率，常出
转载
2020-05-03 08:22:00
950阅读
2评论
代码为Halcon代码，只有代码以及解释，默认已经理解世界坐标系（WCS）到相机坐标系(CCS)到图像坐标系(ICS)到像素坐标系(PCS)转换*********************1. 标定内参，设置相机参数以及标定板参数************************************
* gen_cam_par_area_scan_division (0.035, 0, 0.000
转载
2024-10-08 15:15:12
40阅读
目录1、常见图像旋转矫正方法1.1 基于图像边缘轮廓的旋转矫正1.2 基于傅里叶变换以及霍夫直线检测的旋转矫正2、基于Hu距图像旋转矫正2.1 Hu旋转不变性2.2 实现步骤2.2.1 分别计算图像二阶距 2.2.2 利用得到的二阶距计算图像偏转角度2.2.3 利用仿射变换对图像进行旋转矫正2.4 程序实现2.5 旋转矫正效果验证系统环境 Windows 10 64 位 + OpenCV 3.4.
转载
2024-08-28 16:19:36
232阅读
相机畸变模型
在前一篇文章中有提到，应该比较好理解。 我们可以看出在上图中可以分以下几个坐标系：① 像机坐标系Oc② 图像像素坐标系Oi③ 世界坐标系Ow④ 实际图像物理坐标系Od⑤ 理想图像物理坐标系Ou2、畸变量 此时，畸变量可分为在X方向和Y方向上，这种畸变量我们只考虑了径向畸变，其他畸变右以忽略不计，径向畸变本身是有一定的线性关系的，下面畸变模型的讲解时也会说到： Ｄ
转载
2024-05-24 13:18:38
231阅读
相机标定是用于获取相机畸变，内参数和外参数的一个操作，是机器视觉中不可或缺的一个重要步骤。畸变是相机因其自身成像特性无法避免产生的图像变形。内参数是对相机内部特性的描述，包括相机图像中心、相机焦距等。外参数描述的是相机在世界坐标系上的位置和方向。 一、畸变系数畸变可分为两种，分别是切向畸变和径向畸变。 径向畸变的产生是由于当光线在远离透镜中心时，其弯曲程度比靠近中心时更大，径向畸变有桶形
转载
2024-01-29 02:29:40
238阅读
