本文以通俗的理解，以小车纵向控制举例说明PID的一些理解。（一）首先，为什么要做PID？由于外界原因，小车的实际速度有时不稳定，这是其一，要让小车以最快的时间达达到既定的目标速度，这是其二。速度控制系统是闭环，才能满足整个系统的稳定要求，必竟速度是系统参数之一，这是其三 小车调速肯定不是线性的，外界因素那么多，没人能证明是线性的。如果是线性的，直接用P就可以了
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2023-09-29 22:43:10
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总所周知，PID算法是个很经典的东西。而做自平衡小车，飞行器PID是一个必须翻过的坎。因此本节我们来好好讲解一下PID，根据我在学习中的体会，力求通俗易懂。并举出PID的形象例子来帮助理解PID。
一、首先介绍一下PID名字的由来：
P：Proportion（比例），就是输入偏差乘以一个常数。
I ：Integral（积分），就是对输入偏差进行积分运算。
D：Deri
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2024-09-29 21:30:07
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简介这是我在CSDN上面的第一篇博客，来分享一下我是如何用最短的时间进行智能小车的PID调速的。在疫情期间比较无聊，在某宝买了一个智能小车底盘和一堆零件，基于Arduino Due和树莓派进行开发，Due负责底层控制，树莓派进行上层控制器开发，比如斯坦利控制器或者模型预测控制器进行轨迹跟踪。 本次采用Simulink工具链完成，小车的所有代码均基于Simulink Target Support P
# Python 实现 PID 速度控制指南
在机械控制系统中，PID 控制是一种常用的反馈控制算法。PID 代表比例（Proportional）、积分（Integral）和微分（Derivative），这三部分共同作用以实现系统的目标速度。对于初学者，了解如何在 Python 中实现 PID 控制是非常重要的技能。
## 整体流程
以下是实现 PID 速度控制的主要步骤：
| 步骤编号
关于P、I、D三个环节的选择，一般只会用到PI控制或者PD控制，例如速度控制要求稳态无误差，那么就需要积分环节，所以使用PI控制；而使用方向控制的时候，由于不需要无稳态误差，所以使用PD控制即可，D的作用是消除P环节所带来震荡。PID控制是一个二阶线性控制器 定义：通过调整比例、积分和微分三项参数，使得大多数的工业控制系统获得良好的闭环控制性能。 优点 a. 技术成熟 b. 易被人们熟悉和
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2023-11-25 12:11:38
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一、公式拆解\(PID\)公式展示：\[u(t)=K_p(e(t)+\frac{1}{T_t } ∫_0^te(t)dt+T_D \frac {de(t)}{dt})
\]把\(K_p\)乘进去得：\[u(t)=K_pe(t)+\frac{K_p}{T_t } ∫_0^te(t)dt+K_pT_D \frac {de(t)}{dt}
\]令 \(K_p\)令 \(K_i=\frac{K_p}{
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2023-09-16 09:39:28
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3### STM32中PID位置环与速度环的原理及实现一、PID控制基础与双闭环结构在嵌入式控制系统中，PID（比例-积分-微分）控制是最常用的控制算法之一。而位置环与速度环组成的双闭环控制结构，常用于电机驱动、机械臂运动等需要精确位置控制的场景。双闭环控制结构特点：速度环（内环）：直接控制电机转速，响应速度快，抑制转速波动位置环（外环）：控制最终位置精度，根据目标位置与实际位置的偏差调节速度环目
摘要：本文围绕STM32中的PID控制展开。介绍了PID的比例、积分、微分三部分作用，以及积分限幅和输出值限幅。阐述了位置式、增量式和串级PID的原理与代码。还讲述了Kp、Ki、Kd调参要点，并介绍了野火多功能调试助手的调参方法及通信代码。一、知识点1. PID是什么？ 在PID控制中，P、I、D分别代表比例（Proportional）、积分（Integral）、微分（Deriv
摘要：本文围绕STM32中的PID控制展开。介绍了PID的比例、积分、微分三部分作用，以及积分限幅和输出值限幅。阐述了位置式、增量式和串级PID的原理与代码。还讲述了Kp、Ki、Kd调参要点，并介绍了野火多功能调试助手的调参方法及通信代码。一、知识点1. PID是什么？ 在PID控制中，P、I、D分别代表比例（Proportional）、积分（Integral）、微分（Deriv
PID的分类PID在离散域中主要分为两大类：位置式PID和增量式PID。二者之间有什么区别和联系呢？听我细细道来。位置式PID位置式的PID的表达公式为：KP：比例系数 ek：第k次的输入量与目标量的偏差值 KI：积分系数 KI后面的乘数：每次的偏差值的累加 KD：微分系数 ek - ek-1：第k次的偏差值和第k-1次的偏差值的差值位置式PID的优点就是能够记录一开始到现在的偏差值，
PID：是过程控制中常用的一种针对某个对象或者参数进行自动控制的一种算法。
原创
2023-06-10 13:24:08
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前文对PID算法离散化和增量式PID算法原理进行来探索，之后又使用Matlab进行了仿真实验，对PID三个参数又有了更深入的认识，接下来我们来使用C语言进行PID算法实现，并且结合控制电机的项目来深入学习。1、PID 算法C 语言原代码先贴上一种常见的比较通用的C语言增量式PID算法吧typedef struct PID
{
intSetPoint; //设定目标 DesiredValue
lon
导 读作者：高鹏（重庆八怪）原文地址：https://www.jianshu.com/p/caae9a019dbd深入理解MySQL 5.7 GTID系列文章共十篇，本文为第四篇，第一篇：深入理解MySQL 5.7 GTID系列（一）第二篇：深入理解MySQL 5.7 GTID系列（二）：GTID相关内部数据结构第三篇：深入理解MySQL 5.7 GTID系列（三）：GTID的生成时机
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2024-01-17 10:24:25
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1、增量PID的原理、增量PID的最后公式2、增量PID的代码；3、stm32F4实现调节电机的速度。1、增量PID代码//定义PID结构体typedef struct { __IO int SetPoint; //设定目标 Desired Value __IO float Proportion; //比例常数 Proportional Co
原创
2021-09-01 10:06:23
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之前的几篇文章（电机控制基础篇），介绍的电机编码器原理、定时器输出PWM、定时器编码器模式测速等。本篇在前几篇的基础上，继续来学习电机控制，通过PID算法，来进行电机的速度控制，并进行实验测试。PID基础PID即：Proportional（比例）、Integral（积分）、Differential（微分）的缩写。PID是经典的闭环控制算法，具有原理简单，易于实现，适用面广，控制参数相互独立，参数的选定比较简单等优点。凡是需要将某一个物理量“保持稳定”的场合（比如维持平衡，稳定温度、转速等），PID
原创
2021-06-15 10:38:26
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最近看了一些文献，发现其中一些文献标题写着是用增量式PID控制，但是看表达式似乎仍是位置式PID控制。不知是他弄错了，还是我的理解错了，下面根据我的理解比较一下位置式PID与增量式PID控制。
首先看表达式，这里采用离散形式。
位置式PID控制：
增量式PID控制：
从表达式我们可以得出以下结论：
（1）位置式PID控制的输出与整个过去的状态有关，用到了误差的累加值；而增量式PID的输出只
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2024-05-21 18:04:23
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在Linux系统下，当我们启动Tomcat服务器时，通常会生成一个进程ID文件（PID文件），用来记录Tomcat进程的ID。这个文件的位置是可以自定义的，但是在大多数情况下，Tomcat会将PID文件默认存放在服务器的临时目录中。
在Linux系统中，通过PID文件可以方便地查找和管理Tomcat进程，比如停止Tomcat服务、重启Tomcat服务等操作都会用到这个文件。
要找到Tomcat
原创
2024-04-09 11:08:51
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Linux系统中，PID文件是一个存储着进程ID号的文件，通常用于进程的管理和监控。在使用一些程序时，特别是服务器类的软件，通常会生成一个PID文件来帮助系统管理进程。Redis是一个开源的内存数据库，它也会生成一个PID文件来保存Redis服务器的进程ID。
在Linux系统中，Redis的PID文件通常位于Redis服务器的安装目录下，可以通过Redis的配置文件来指定PID文件的位置。当R
原创
2024-04-26 09:22:41
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# 如何设置 Redis 的 PID 文件位置
Redis 是一个开源的内存数据存储系统，广泛应用于缓存和数据库服务。在 Redis 的管理过程中，设置 PID 文件的位置是一个重要的步骤。PID 文件用于记录运行中的进程标识符（PID），这对于管理进程及其生命周期非常有用。在本文中，我们将详细介绍如何设置 Redis 的 PID 文件位置。
## 流程概述
以下是设置 Redis PID
PID位式控制以及推导1比例积分微分控制，简称PID控制，是最早发展起来的控制策略之一，由于其算法简单、鲁棒性好和可靠性高，被广泛应用于工业过程控制，至今仍有90%左右的控制回路具有PID结构。简单的说，根据给定值和实际输出值构成控制偏差，将偏差按比例、积分和微分通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制。常规PID控制器作为一种线性控制器。常规PID控制系统原理如图1所示，这是一个典图1 PID
