一、公式拆解\(PID\)公式展示：\[u(t)=K_p(e(t)+\frac{1}{T_t } ∫_0^te(t)dt+T_D \frac {de(t)}{dt})
\]把\(K_p\)乘进去得：\[u(t)=K_pe(t)+\frac{K_p}{T_t } ∫_0^te(t)dt+K_pT_D \frac {de(t)}{dt}
\]令 \(K_p\)令 \(K_i=\frac{K_p}{
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2023-09-16 09:39:28
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关于P、I、D三个环节的选择，一般只会用到PI控制或者PD控制，例如速度控制要求稳态无误差，那么就需要积分环节，所以使用PI控制；而使用方向控制的时候，由于不需要无稳态误差，所以使用PD控制即可，D的作用是消除P环节所带来震荡。PID控制是一个二阶线性控制器 定义：通过调整比例、积分和微分三项参数，使得大多数的工业控制系统获得良好的闭环控制性能。 优点 a. 技术成熟 b. 易被人们熟悉和
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2023-11-25 12:11:38
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PID的分类PID在离散域中主要分为两大类：位置式PID和增量式PID。二者之间有什么区别和联系呢？听我细细道来。位置式PID位置式的PID的表达公式为：KP：比例系数 ek：第k次的输入量与目标量的偏差值 KI：积分系数 KI后面的乘数：每次的偏差值的累加 KD：微分系数 ek - ek-1：第k次的偏差值和第k-1次的偏差值的差值位置式PID的优点就是能够记录一开始到现在的偏差值，
PID：是过程控制中常用的一种针对某个对象或者参数进行自动控制的一种算法。
原创
2023-06-10 13:24:08
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导 读作者：高鹏（重庆八怪）原文地址：https://www.jianshu.com/p/caae9a019dbd深入理解MySQL 5.7 GTID系列文章共十篇，本文为第四篇，第一篇：深入理解MySQL 5.7 GTID系列（一）第二篇：深入理解MySQL 5.7 GTID系列（二）：GTID相关内部数据结构第三篇：深入理解MySQL 5.7 GTID系列（三）：GTID的生成时机
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2024-01-17 10:24:25
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全局配置 global_defs {
notification_email { #指定keepalived在发生切换时需要发送email到的对象，一行一个邮件地址
xuequn@163.com
}
notification_email_from xuequn@163.com #指定发件人
smtp_server localhost #指定smtp服务器地址
smtp_connect_timeou
# 如何查询Java进程的PID文件位置
作为一名经验丰富的开发者，你知道如何查询Java进程的PID文件位置。现在有一位刚入行的小白向你请教这个问题，接下来我将教会你如何实现这个任务。
## 查询Java PID文件位置的流程
首先，让我们看一下整个查询Java PID文件位置的流程。我们可以使用以下表格展示每个步骤的具体内容：
| 步骤 | 描述 |
| ---- | ---- |
|
原创
2024-07-01 06:27:27
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# Java启动指定pid位置
在Java开发中，有时需要启动一个进程，并且需要指定进程的pid位置。本文将介绍如何在Java中启动指定pid位置的进程，并提供相应的代码示例。
## 为什么要指定pid位置
在某些场景下，我们可能希望启动的进程具有特定的pid位置。比如需要与其他进程进行通信，或者限制进程的资源访问等。指定pid位置可以帮助我们更好地控制进程的行为。
## Java实现方式
原创
2024-03-27 05:33:37
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最近看了一些文献，发现其中一些文献标题写着是用增量式PID控制，但是看表达式似乎仍是位置式PID控制。不知是他弄错了，还是我的理解错了，下面根据我的理解比较一下位置式PID与增量式PID控制。
首先看表达式，这里采用离散形式。
位置式PID控制：
增量式PID控制：
从表达式我们可以得出以下结论：
（1）位置式PID控制的输出与整个过去的状态有关，用到了误差的累加值；而增量式PID的输出只
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2024-05-21 18:04:23
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在Linux系统下，当我们启动Tomcat服务器时，通常会生成一个进程ID文件（PID文件），用来记录Tomcat进程的ID。这个文件的位置是可以自定义的，但是在大多数情况下，Tomcat会将PID文件默认存放在服务器的临时目录中。
在Linux系统中，通过PID文件可以方便地查找和管理Tomcat进程，比如停止Tomcat服务、重启Tomcat服务等操作都会用到这个文件。
要找到Tomcat
原创
2024-04-09 11:08:51
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Linux系统中，PID文件是一个存储着进程ID号的文件，通常用于进程的管理和监控。在使用一些程序时，特别是服务器类的软件，通常会生成一个PID文件来帮助系统管理进程。Redis是一个开源的内存数据库，它也会生成一个PID文件来保存Redis服务器的进程ID。
在Linux系统中，Redis的PID文件通常位于Redis服务器的安装目录下，可以通过Redis的配置文件来指定PID文件的位置。当R
原创
2024-04-26 09:22:41
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# 如何设置 Redis 的 PID 文件位置
Redis 是一个开源的内存数据存储系统，广泛应用于缓存和数据库服务。在 Redis 的管理过程中，设置 PID 文件的位置是一个重要的步骤。PID 文件用于记录运行中的进程标识符（PID），这对于管理进程及其生命周期非常有用。在本文中，我们将详细介绍如何设置 Redis 的 PID 文件位置。
## 流程概述
以下是设置 Redis PID
PID位式控制以及推导1比例积分微分控制，简称PID控制，是最早发展起来的控制策略之一，由于其算法简单、鲁棒性好和可靠性高，被广泛应用于工业过程控制，至今仍有90%左右的控制回路具有PID结构。简单的说，根据给定值和实际输出值构成控制偏差，将偏差按比例、积分和微分通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制。常规PID控制器作为一种线性控制器。常规PID控制系统原理如图1所示，这是一个典图1 PID
系统环境
1、操作系统：64位CentOS Linux release 7.4.x (Core)
2、jdk版本：1.8.0_121
3、zookeeper版本：zookeeper-3.4.9.tar.gz
4、三台服务器：192.168.1.91; 192.168.1.92; 192.168.1.93;
5. kafka version:&nb
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2024-05-21 17:18:41
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RDD的操作RDD的Persistence 官网的具体网址：https://spark.apache.org/docs/latest/rdd-programming-guide.html#rdd-persistence 我们已经知道RDD的transformation是一个lazy操作，只有当遇到一个action时才会触发真正的代码执行。但是我们平时所写的代码中我们主要都是一些transforma
Python的位置参数、默认参数、关键字参数、可变参数之间的区别1. 位置参数调用函数时需根据定义的参数位置来传参def print_hello(name, sex):
print('hello %s %s, welcome to python world!' % (name, '先生'))
print_hello('Nick', '先生')
# 输出：hello Nick 先生, wel
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2024-07-15 22:22:19
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目录1、Kafka的客户端缓冲机制2、内存缓冲造成的频繁GC问题3、Kafka设计者实现的缓冲池机制4、总结一下“ 这篇文章，同样给大家聊一个硬核的技术知识，我们通过Kafka内核源码中的一些设计思想，来看你设计Kafka架构的技术大牛，是怎么优化JVM的GC问题的？ 1、Kafka的客户端缓冲机制首先，先得给大家明确一个事情，那就是在客户端发送消息给kafka服务器的时候，一定是有一个内存
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2024-05-13 19:59:27
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首先引用一个例子来说明PID控制中的比例、积分、微分的作用。1、比例控制：有经验的操作人员手动控制电加热炉的炉温，可以获得非常好的控制品质，PID控制与人工控制的控制策略有很多相似的地方。 下面介绍操作人员怎样用比例控制的思想来手动控制电加热炉的炉温。假设用热电偶检测炉温，用数字仪表显示温度值。在控制过程中，操作人员用眼睛读取炉温，并与炉温给定值比较，得到温度的
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2023-12-18 19:03:27
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1.认识pid：PID全称是ProcessIdentification。PID是进程的代号，每个进程有唯一的PID编号。它是进程运行时系统随机分配的，并不代表专门的进程。在运行时PID是不会改变标识符的，但是你终止程序后再运行PID标识符就会被系统回收，就可能会被继续分配给新运行的程序。2.pid文件pid文件的内容用cat命令查看，可以看到内容只有一行，记录了该进程的IDpid文件的作用防止启动
原创
2018-05-22 20:32:21
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基本设置备释 当配置中需要配置内存大小时，可以使用 1k, 5GB, 4M 等类似的格式，其转换方式如下(不区分大小写)： 1k =< 1000 bytes 1kb =< 1024 bytes 1m =< 1000000 bytes 1mb =< 10241024 bytes 1g =< 1000000000 bytes 1gb =< 10241024*1024
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2023-08-18 16:05:28
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