最近在看高翔老师的slam十四讲时，对万向锁这个概念不是很清晰，于是从网上查了不少博客文档，最终明白了万向锁这个概念。在此记录一下。解释万向锁之前首先明白一下什么是欧拉角。什么是欧拉角？ 用一句话说，欧拉角就是物体绕坐标系三个坐标轴(x,y,z轴）的旋转角度。 1，静态：即绕世界坐标系三个轴的旋转，由于物体旋转过程中坐标轴保持静止，所以称为静态。&
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2024-06-30 08:45:16
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在学习《3D数学基础：图形与游戏开发》时，又接触到欧拉角的万向节死锁的概念，仔细思考发现自己没太明白。查了很多博客，感觉都没说到点子上，不懂的还是不懂。下面说一下自己的理解，有不对的地方请指正。首先，动态欧拉角才会发生万向锁（即绕物体坐标系的三个轴旋转，在世界坐标系下，旋转轴是跟着物体的旋转而动态变化的），下面说的欧拉角都是指动态欧拉角。第二，欧拉角的万向锁并不是“锁了之后就有一个方向不能转了”，
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2024-04-01 17:41:34
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摘要：lock 关键字可以用来确保代码块完成运行，而不会被其他线程中断。这是通过在代码块运行期间为给定对象获取互斥锁来实现的。
首先给出MSDN的定义： lock 关键字可以用来确保代码块完成运行，而不会被其他线程中断。这是通过在代码块运行期间为给定对象获取互斥锁来实现的。 先来看看执行过程，代码示例如下： 假设线程A先执行，线程B稍微
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2024-10-12 17:04:23
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用欧拉角表示方位将会比矩阵更加的直观而且易于使用，欧拉角的基本思想是将角位移分解为绕三个互相
原创
2022-11-29 19:56:25
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翻译
2021-07-22 14:03:48
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SLAM——对欧拉角中万向锁的理解
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2022-12-07 11:54:59
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1、unity中要实现旋转一个gameobject，我们需要改变它的transform下对应的Rotation，由于我们的大转盘是2D的视角，所以我们首先需要明确大转盘旋转的方向是旋转Rotation的Z。2、如何实现大转盘由旋转快到慢，再到旋转指定为位置停下。查看了unity的脚本可以找到如下方法实现旋转大转盘如下：public void Rotate(Vector3 eul
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2024-10-03 13:04:20
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http://v.youku.com/v_show/id_XNzkyOTIyMTI=.html
原创
2021-07-20 16:00:23
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万向节死锁（Gimbal Lock）问题 上文中以前说过，欧拉旋转的顺规和轴向定义，自然造就了“万向节死锁”问题。本文主要来探索它自然形成的原因。 陀螺仪 首先。我们来了解Gimbal 到底是个什么玩意儿。以下来自维基百科中关于Gimbal的一段引述： 平衡环架（英语：Gimbal）为一具有枢纽的装
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2017-08-11 12:34:00
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旋转用的是全局x,y,z. 自然会对局部x,y,z产生影响。 这么简单的道理， 终于啰嗦清了。 【Unity编程】欧拉角与万向节死锁（图文版） 2017年03月11日 17:08:08
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2018-10-21 05:27:00
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左手系、右手系 欧拉角 欧拉角用来在3D世界中表示物体的朝向，通常我们将朝向定义为将某一个正朝向旋转至当前朝向所进行的变换。当我们表示物体的朝向时，实际上指的是对物体所进行的旋转变换。 3D世界中的任何一个旋转都可以拆分为沿着物体自身的三个正交坐标轴的旋转，而欧拉角规定了这三次旋转的角度，根据绕轴不 ...
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2021-07-28 12:06:00
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目录? 欧拉旋转 与 四元数旋转的对比1️⃣ 欧拉旋转2️⃣ 四元数旋转? 四元数旋转方法1️⃣ Dotween，插值到目标欧拉角2️⃣ Quaternion.Slerp，插值到目标欧拉角3️⃣ Rotate，绕自身坐标系旋转4️⃣ Rotate，绕世界坐标系旋转? 四元数和欧拉角的相互转换1️⃣ 四元数转化成欧拉角2️⃣ 欧拉角转换成四元数本节为Unity万向锁系列的最后一节，这一节我们就来解决
四元数是由爱尔兰数学家威廉·卢云·哈密顿在1843年发现的数学概念。四元数的乘法不符合交换律。明确地说，四元数是复数的不可交换延伸。如把四元数的集合考虑成多维实数空间的话，四元数就代表着一个四维空间，相对于复数为二维空间。基础定义复数是由实数加上元素 i 组成，其中 。相似地，四元数都是由实数加上三个元素 i、j、k 组成，而且它们有如下的关系： 每个四元数都是 1、i、j 和 k 的线性组合，即
大家好，我是被深圳台风吹飞的小鱼。台风老哥太暴躁，早上上班裤子都湿了今天给大家分享一篇文章，主要讲的是欧拉角的万向锁现象，大家知道表示旋转的方式有很多，其中欧拉角就属于比较常见的一种方式，但是欧拉角因为旋转顺序问题会造成万向锁，今天这篇文章从原理上讲解了万向锁形成原因及解决方法。原文如下：PDF可以公众号后台回复：万向锁获取...
原创
2022-01-17 17:24:21
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结论我直接抛出结论：Gimbal Lock 产生的原因不是欧拉角也不是旋转顺序，而是我們的思维方式和程序的执行逻辑没有对应，也就是说是我们的观念导致这个情况的发生。他人解释首先我们看一下欧拉角的定义：用一句话说，欧拉角就是物体绕坐标系三个坐标轴(x,y,z轴）的旋转角度。在这里，坐标系可以是世界坐标系，也可以是物体坐标系，旋转顺序也是任意的，可以是xyz,xzy,yxz,zxy,yzx,zyx
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2020-02-21 13:06:00
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QQ:609162385void VesselWidget::drawCustomLine(QPainter* painter,QPoint startp,\
原创
2022-08-16 16:34:45
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万向节死锁(Gimbal Lock)这里我使用右手坐标系。你也可以使用左手坐标系，无所谓，一样）。此时，规定物体的朝向为（0,0,0）。 图1：物体的初始朝向这里我规定沿着轴向轴的负方向看去，顺时针旋转为正。你也可以自己规定，无所谓，遵守规定即可），注意，此时的物体坐标系已经发生变化，见图2， 图2：物体绕物体坐标系x轴(Xl)旋转30度 然后再绕Yl轴旋转90度，此时，你会发现Zl轴已经和了世界
文章目录Rotation and Orientation in Unity欧拉角和四元数欧拉角四元数编程中直接创建和操作四元数创建操作欧拉角使用注意动画中Unity 的 Animation Window导入的动画数据 Rotation and Orientation in Unity官方文档地址：Rotation and Orientation in UnityUnity中的旋转，通常用四元数和
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2024-03-26 16:23:27
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首先来看一下什么是欧拉角（Euler angles）？构件在三维空间中的有限转动，可依次用三个相对转角表示，即进动角、章动角和自旋角，这三个转角统称为欧拉角。——引自百度百科莱昂哈德·欧拉用欧拉角来描述刚体在三维欧几里得空间的取向。对于任何一个参考系，一个刚体的取向，是依照顺序，从这参考系，做三个欧
原创
2022-03-22 15:58:33
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，如下图一，把灰色箭头想象成是一架飞机，红，绿蓝三个圈看作是三个外围控制器，外圈带动所有里圈运动，里圈的运动不影响外圈。 1，首先，绕Y轴旋转（旋转绿圈），来确定前进的方向。这时红圈与蓝圈都跟着旋转。 2，然后，绕x轴旋转（旋转红圈），让飞机仰视或俯视。这时蓝圈跟着一起旋转，绿圈不动。 3，最后，绕
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2016-10-07 16:54:00
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