高精度定位，通常指的是亚米级、厘米级、毫米级的定位精度，在测绘、无人机、精准控制领域广泛应用，RTD（Real Time Differential），实时动态码相位差分技术。实时动态测量中，把实时动态码相位差分测量称作常规差分测量，RTD的精度在1－5 m内是比较稳定的。因为在实时动态测量中，最先在码相位测量上引入差分技术，所以把实时动态码相位差分测量称作常规差分GPS测量技术。 RTD由下列三部
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2024-02-29 18:10:36
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Project Nano-RTEMS for ARMV7M 我的想法如下：1、为 ARMV7M 平台提供一个可靠的RTOS 平台，RTEMS本身就是这么一个可靠的硬实时系统，而Cortex-M3，M4有着越来越强的处理能力，可扩展NAND和SDRAM，非常适合跑这类本身就是比较完善的系统。2、提供一个相对精简的核心，只耗 20KROM 和 10K RAM，取代 ucos 或者freeRT
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2024-04-17 10:00:49
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TWRP recovery 的强大功能使它成为刷机界的第一选择，常见品牌机型一般都有官方适配的 twrp，有些没有官方适配 twrp 的机型也有开发者制作了非官方版本。然而开发者不是万能的，还是有很多机型没有人做适配。对于这种情况，你是坐等大神，还是自己动手丰衣足食？当然是自己动手。事实上，适配 twrp 并不如想像的那么难。理论上说，适配工作就是准备必要的安卓源码和运行编译命令。下面，笔者将根据
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2024-08-06 19:14:37
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[root@centos7 hello_world_c]# aarch64-rtems6-gdb o-optimize/hello.exe GNU gdb (GDB) 10.1.90.20210409-git Copyright (C) 2021 Free Software Foundation, ...
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2021-10-13 12:14:00
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参考文献：
【1】邱玮，熊谱翔，朱天龙. 嵌入式实时操作系统：RT-Thread设计与实现[M]. 北京：机械工业出版社,2019.RT-thread线程的概念是操作系统中最小的调度单位，线程调度算法是基于优先级的全抢占式多线程调度算法，即在系统中除了中断处理函数、调度器上锁部分的代码和禁止中断的代码不可抢占外，系统的其他部分都可以抢占，包括线程调度器自身。支持256个优先级。rt中并不存在运行状
为什么需要操作系统？ 1.计算机是由CPU、内存、磁盘、显卡、声卡等许许多多设备组成的，而且这些设备的厂商众多，品种繁多，而且不同厂商生产的同种设备虽然完成同种功能，但是具体细节却存在千差万别； 2.为了正确地管理和使用这些设备来实现具体的应用，这样程序员就得了解和掌握各种设备的工作原理。而且对于同种设备，由于不同的硬件厂商在实现细节上的差异使得程序员再次陷入了复杂的硬件控
原创
2010-12-18 11:49:00
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[root@centos7 hello_world_c]# qemu-system-aarch64 -no-reboot -serial null -serial mon:stdio -net none -nographic -M xilinx-zynq-a9 -m 256M -kernel o-o ...
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2021-10-12 15:13:00
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现代计算机中内存空间都是按照字节~(Byte)~划分的。从理论上讲似乎对内存的访问可以从任何地址开始，但现实是存储在某些特别地址上的数据需要多次访问， 经过特殊处理后才能访问到。为了提高访问速度，需要数据按照一定的规则在空间上排列，而不是顺序的一个接一个的排放，这就是字节对齐~(Byte alignment)。 各个硬件平台对存储空间的处理是不同的。一些平台对某些特定类型的数据只能从某些特
原创
2010-12-29 08:30:00
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任务~(Task)~不是所有操作系统里都有的概念。常见的实时操作系统，如~uC/OS-II、 FreeRTOS、RTEMS~中是有这个概念的。这些操作系统有一个共同的特点，即用户 的应用程序和操作系统作为一个执行体运行在目标系统上。这里的执行体(Executive)指的是用户代码和操作系统代码编译在一起形成的 可执行文件。一般的操作系统中如~Linux、Windows~中，是没有这个概念的。
原创
2010-12-29 08:25:00
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RTEMS 4.9.4 filesystem.pdf 1 Pathname Evaluation 本章介绍了~RTEMS~文件系统的路径评估过程。 %XXX包含路径的评估过程中的图示 1.1 Pathname Evaluation Handlers 有两个路径评估程序。处理程序~patheval()~用来查找，核实权限，并且返回存在节点的信息。 处理程序~e
原创
2010-12-29 08:37:00
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RTEMS 4.9.4 filesystem.pdf 2 System Initialization RTEMS~初始化后执行应用程序初始化。 初始化部分有对~rtems_filesystem_initialize()~进行调用。 这个程序将挂载内存文件系统~(In Memory File System, IMFS)~作为基础文件系统。 挂载基本文件系统包
原创
2010-12-29 09:12:00
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接触 RTEMS 是 2008 年下半年的事情。当时在设计一些嵌入式系统的解决方案，寻找一个好的中间件，以满足系统多方面的要求。在查阅 ACE 时发现其支持 RTEMS 系统，不了解 rtems 是什么。于是，就用 google 搜索了 RTEMS 这个关键字，发现了新大陆。 最开始是从 www.rtems.net 上学习，发现资料陈旧且疏漏较多；于是就上官方网站 www.rtems.com
原创
2011-05-19 22:49:00
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RTOS有众多种，用得最火的是FreeRTOS，因为它即使用于商业途径，也是开源免费的；其次是就是uCOS-II和uCOS-III。uCOS-II用于商业途径是需要付费的，但是对于学习研究却是免费的。它们同是嵌入式实时操作系统，很多东西都是共通的，熟悉其一，其它都非难题了。常见的RTOS：1：QNX的可靠性很好，协议栈、各种外设驱动稳定，只是运行所需资源有些多，需要MMU。如果需要高可靠性应用，Q
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2024-10-04 08:56:38
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背景对Linux时间系统感兴趣不是一天两天了，今天这篇着重讲一下Linux时间系统中相对简单跟独立的部分——RTC。简述RTC全称为Real Time Clock，是一个专门用来记录时间的硬件设备，一般可以集成在soc内部，或者选择外挂，通过i2c与其通信。那为什么会需要RTC，因为Linux的系统时间(也就是我们常说的wall time)只能在系统运行时使用，系统关机时间就丢了，而R
目录本文导读系统掉电保护的重要性和可行性掉电检测保护电路功能框图LM393比较器电路运用MP1542升压电路运用掉电检测保护电路的电源波形和工作过程本文导读可靠性是每一个产品的灵魂，如果一个产品可靠性不好，那它就是一个失败的产品，因为客户不会使用存在风险的产品，然而产品的可靠性不仅受到上下电、复位等内部因素影响，还会被供电的突然关断、工作环境等外部因素干扰。产品的控制系统对突然断电的反应和保护措施
对于联网游戏来讲，同步的方式主要分为两种，状态同步、帧同步。1.帧同步 ：RTS（即时战略）游戏常采用的一种同步技术 。状态同步方式数据量会随着需要同步的单位数量增长，对于RTS游戏来讲动不动就是几百个的单位可以被操作，如果每个单位的状态都需要同步的话，数据量是不能被接受的，所以帧同步不同步每个单位的状态，只同步玩家的操作指令，使用帧同步，一个玩家对几百个的单位操作时只同步一条操作指令，操作指令包
%6.4.2 Regular File Handler Table Functions rtems_filesystem_file_handlers_r~结构类型定义了处理程序表函数。 它定义了具体到给定文件系统上的每个节点类型的处理函数。 每个文件系统上的节点类型对应着一张这样的表。 该结构定义如下，后续的章节将介绍这个管理结构中包含的与文件相关的函数的开发信息。
原创
2011-02-08 19:59:00
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虽然目前的工作是在linux应用开发上，偏重于业务逻辑，但我还是希望自己能够更加明白操作系统本身的实现，计划之后在周末和闲暇时间抽出一定的时间来继续学习linux设备驱动，同时学习学习多媒体的知识。 今天来学习linux设备驱动中的RTC（Real-Time Clock）子系统，RTC设备就是一些提供系统时间的设备，它们一般自备电池，系统断电后还能计算时间，以便设备开机运行时提供给系统。此外
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2024-04-01 16:58:18
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%6 In-Memory Filesystem 本节描述了内存文件系统~(In-Memory Filesystem，IMFS)。IMFS~是一个功能齐全的在内存中保存所有信息的~POSIX~文件系统。 %6.1 IMFS Per Node Data Structure 每一个普通文件、设备、硬链接和目录都由一个叫~jnode~的数据结构表示。 jnode~由以下的结构体类型定义：
原创
2011-02-08 19:58:00
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sorry，我的文章还在写，由于采用Latex排版，由于软件的一些原因，考虑到一些版权问题。我只好发表图片，希望 支持我的朋友们见谅。
原创
2010-12-21 15:13:00
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