在传统的车载导航中，车辆有一些约束，比如正常情况下Z轴方向不会快速变大或者变化不大；比如在红绿灯等待的时候，车辆其实是静止的，可以结合INS的加速度，加速度信息去统计性的检测车速为零的情况，进而去约束车辆的状态。1. 零速修正英文Zero Velocity Update，缩写ZUPT，当载体处于静止状态时，载体此时的速度为零，利用载体中的惯性系统的解算速度作为系统速度误差的观测量，对其他误差量进行
一、惯性导航方向IMU测量方程是什么？噪声模型是什么？ 中值积分情况下，imu的测量方程为 1)姿态解算 a.基于旋转矩阵IMU的随机误差一般包括以下几类，各类误差项及其原理如下(以陀螺仪为例)( 1）量化噪声 量化噪声是数字传感器必然出现的噪声，我们通过AD采集把连续时间信号采集成离散信号，在这个过程中，精度就会损失，损失的精度大小和AD采样的精度有关(这里具体指的是模数转换时，AD器件的位数，
MPU6050主要包含陀螺仪和加速度计。陀螺仪主要测量角速度，即可以测出某一时间段物体转过的角度。加速度计测量的是物体的加速度，重力加速度即物体受重力作用的情况下具有的加速度，物体静止时，加速度计测出来的加速度等于重力加速度g，约等于9.8米每平方秒，重力加速度总是竖直向下，通过计算重力加速度在X,Y的分量，则可以计算出物体相对于水平面的倾斜角度。我们先来看看如何用欧拉角描述旋转(坐标变换)：绕Z
如果你有主天线和从天线的经纬度坐标，并想计算航向角，通常你需要计算主天线到从天线的方向。计算主天线和从天线的经
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2023-11-14 14:45:47
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GPS在实际生活中为我们带来许多便利，其最主要的功能来自于本身的精准定位。无论是车载导航仪为我们指路导航，还是手持机为我们提供精确的经纬度用来指明方向，以及GPS产品在工业上、物流业中甚至诸多行业中带来实际应用效果，都证明了GPS产品的定位精准性是其应用广泛的重要支柱。 但是在实际使用当中，GPS的定位精度未必会让我们满意，许多用户反应使用车载GPS产品的时候
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2024-02-06 07:20:30
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加速度计计算激光点在大地坐标系下坐标最近在做风力摆题目，我们想着求解激光点坐标。有两种方案：利用摄像头做传感器，将摄像头放在坐标纸旁边，然后透视变换即可得到激光坐标。利用陀螺仪解算。
因为不熟悉陀螺仪，所以这次打算用陀螺仪来解算坐标。陀螺仪也有三种方案：只用加速度计只用陀螺仪输出的角速度综合1、21、只用加速度计：只利用加速度计的三个输出计算坐标，计算激光点在大地坐标系的坐标。因为没有现成的公式，
关于IMUIMU是指六轴传感器，包含陀螺仪和加速度计。MARG 是指九轴传感器，在 IMU 的基础上添加了磁力计，磁力计可以测量角速度变化，优化陀螺仪的输出。在 IMU 受力平衡状态下，陀螺仪是内部传感器，加速度计(在重力场下)和磁力计（在地磁场下）是外部传感器。IMU陀螺仪和加速度计时的间同步目前大多数基于VI的SLAM算法如ROVIO、MSCKF、OKVIS、VINS-MONO等融合IMU数据
最近研究IMU陀螺仪，经过一早上的调试，最后发现根本看不懂xyz三个角度的度数是怎么来的，看了一些教程，也觉得不够直观，去了b站找了个视频，发现讲解的还不错，顺便也加上自己的一些理解，但是写的可能并不是很直观，但是应该可以提供一点思路。 下面是视频地址： 无人机DIY入门系列教程：(三）姿态解算上：姿态角、欧拉角与旋转矩阵_哔哩哔哩_bilibili
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2024-05-29 13:05:27
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作者 | 赵英杰Arduino 运行 C 语言，而主控端运行 JavaScript，一次要编写和维护两种程序。既然浏览器和服务器都用 JavaScript，若 Arduino 也能用 JavaScript 控制，那岂不完美？这就是 Rick Waldron 设计 Johnny-Five 库文件的原因。Johnny-Five 是1986 年上映的科幻电影“Short Circuit（直译为“短路”，
常用的姿态表示方法有欧拉角、方向余弦矩阵、四元数这几种欧拉角表示方法采用来表示飞行器的姿态，其中为滚转角，为俯仰角和为航向角，表示飞行器首先航向偏转角度，再俯仰角度，然后机体滚转角度得到的姿态方向余弦矩阵通过机体坐标和地面坐标的转换矩阵（DCM, Directional Cosine Matrix）来表示机体的姿态四元数通过四个元数来表示飞行器全方位的姿态，它的特点是表征方式简洁，并且没有奇异点欧
当你还是个孩子坐车旅行的时候，你玩过数经过的...
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2019-10-20 13:21:00
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源：GPS速度和航向计算 距离:((C10-A10)^2+(D10-B10)^2)^(0.5) 角度:ACOS((D2-B2)/E2)*180/3.1415926
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2021-05-25 11:14:00
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项目介绍 无线电动遥控器就是一种远程遥控使用无线设备控制电动机器的一种遥控装置,在1898年最早的无线遥控器由一个美国人尼古拉特斯拉开发设计了并且生产出来的。在现在的市场上常见的无线遥控器模式有2种,一种是红外无线灯光遥控设备模式(irremotecontrol),常使用在家电，而另一种遥控模式就是专门用于遥控防盗门及报警无线遥控移动设备、门窗远光灯无线遥控、汽车车窗远光灯无线遥控等等常用的红外
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2024-06-07 10:14:09
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Python 脚本一个温和的介绍Python是一种非常流行的开源编程语言，通常用作脚本语言，嵌入在应用程序中，FreeCAD就是这种情况。它还具有一系列功能，使FreeCAD用户特别感兴趣：它非常容易学习，特别是对于那些从未编程过的人，它还嵌入到许多其他应用程序中，这使它成为一种非常有价值的学习工具，因为您可以在许多其他应用程序中使用它，如Blender、Inkscape或GRASS。FreeCA
有谁能帮我用Python解一个题或者做个小游戏，题目自行设计，大概50行，代码如下: >>> import commands >>> dir(commands) ['__all__', '__builtins__', '__doc__', '__file__', '__name__', 'getoutput', 'getstatus','getstatusout
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2024-09-08 22:37:42
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# Python计算润湿角
## 润湿角是指固体表面与液体表面接触时，液体在固体表面上形成的一种角度。它是一个重要的物理化学参数，通常用来描述固体与液体之间的相互作用。在实际应用中，润湿角对于理解润湿现象、表面活性剂的作用等有着重要的意义。本文将介绍如何使用Python计算润湿角，并通过代码示例展示具体实现过程。
### 润湿角的定义
润湿角是由固体表面、液体表面和固体与液体交界面组成的一个
原创
2024-06-02 05:53:35
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class Car():
def __init__(self,make,model,year):
'''以self为前缀的变量都可供类中的所有方法使用，还可以通过类的任何实例来访问这些变量。
可以将self理解为制作原料，方法为制作图纸。用户只需要传入数据，python会自动利用原料self
和图纸制作出用户想要的“实例”。'''
#
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2023-07-06 14:02:24
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1.算法概述载波跟踪环是传统独立式GPS接收机最脆弱的环节，针对弱信号环境下其比伪码跟踪环路更容易失锁的问题，给出一种基于矢量频率锁定环（vector-frequency lock loop，VFLL）的载波跟踪方法。给出VFLL理论推导及实现过程，并以最小二乘估计方法证明VFLL在载波跟踪性能上优于频率锁定环（frequency lock loop，FLL）。静止场景时9颗卫星实验结果显示，本文
目录题目： 效果图：做法：代码部分： DBHelper类 From1主窗体代码添加代码：题目：1.
首次打开页面，展示所有汽车信息列表，如图 1 所示。
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2023-11-08 17:26:19
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# 计算航向夹角大于60度的问题
在航空航天领域，航向夹角是指飞机当前飞行方向与目标方向之间的夹角。当航向夹角大于60度时，我们需要计算出具体的角度值，以便做出相应的调整。
## 算法设计
我们可以通过向量的角度计算公式来求解航向夹角大于60度的情况。假设飞机当前方向向量为`V1`，目标方向向量为`V2`，则两者夹角的余弦值可以通过向量点乘和模长的乘积计算得出。最后再通过反余弦函数求得具体的
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2024-07-12 04:14:49
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