之前打ICRA2018的Tidy Up My Room challenge的时候就已经接触了一些机器人学的内容，不过以偏应用的ROS，轨迹规划，控制居多，对于机械臂和力学确实了解的不多，这学期选了ME300，恶补了一些机械臂的知识，笔记部分内容直接copy自老师ppt，部分内容是自己总结的，我看的两本机器人学教材：【1】《Introduction to Robotics: Mecha
【机器人学】逆运动学一、解的存在性与多重性二、逆运动学的几何解法三、逆运动学的代数解法 一、解的存在性与多重性逆运动学是一个非线性的求解问题，相对于正运动学较为复杂，主要是因为可解性探究、多重解以及多重解的选择等问题。例如，形如【机器人学】正运动学详解-6.4 一个简单例子中所用的六自由度机器人，其逆运动学可以描述为：假设我们已经知道其次变换矩阵中的16个元素，求解得到6个关节变量~。由于矩阵中
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2024-04-12 19:49:00
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首先，我们要了解一下PUMA560的基本信息。PUMA560机器人是一种六自由度的臂式机器人，也就是说有六个关节控制它的运动姿态。它前三个关节用于确定机械手末端工具的位置，后三个关节用于确定末端工具的方向，同时，后面三个关节的轴线交于一点，交点与三个关节上的坐标系原点重合。如下：
运动学正解
一般来说，要对关节角
ROS2机器人操作系统 文章目录ROS2机器人操作系统前言一、什么是URDF连杆Link的描述关节Joint描述完整机器人模型二、创建一个机器人1.功能包的结构2.查看URDF模型结构3.模型文件解析 前言ROS专门提供了一种机器人建模方法——URDF，用来描述机器人外观、性能等各方面属性。建模描述机器人的过程中，我们自己需要先熟悉机器人的组成和参数，比如机器人一般是由硬件结构、驱动系统、传感器系
经过努力，对课本中PUAM560机械臂的运动学逆解算的实例进行了梳理，啥事都得动手试试才能学的深刻，整理一下我的理解和思路。由于首次接触逆解对于许多概念理解很不到位，不过随着学习的深入我相信我会越来越接近这个“真理”的。我会先通过思维导图先简述一遍解题主干，最后附上源代码，大家运行源代码可以看到详细的说明。同样是用mathematica推导和梳理，由于mathematica使用的不是很熟练，所以有
Matlab机器人工具箱（1）——机器人的建立、绘制与正逆运动学前言rtbdemo机器人的建立代码解析单个Link的解释建立机器人整体的解释绘制正运动学逆运动学微分运动学（求雅克比矩阵）总结附录六轴机器人改进的DH方法demo绘制动图 前言很多小伙伴在初学机器人学的时候，面对大量的概念和复杂的公式，往往不知道从何开始入手。一味的啃机器人学的概念和公式枯燥又无味，坚持不了几天就从入门到放弃一条龙走
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2024-08-19 01:27:46
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简介本文主要是对传统六自由度机器人进行正逆运动学求解，选取大族机器人Elfin05 为分析的对象，开发语言是C++。（完善中）机器人正运动学机器人正运动学推导过程 各关节坐标系确定的通用方法：坐标系的Z轴，与各关节的旋转中心轴线重合坐标系的X轴，与沿着相邻两个Z轴的公垂线重合坐标系的Y轴，可以通过右手定则来确定当相邻两个Z轴相交时，确定坐标系的方法如下：坐标系的Y轴，沿着第一个Z轴与下一个X轴相交
本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！真实的机器人工作站中往往都是由多台机器人组成的，它们在工作站中分别承担着各自的任务，为了工作任务的有序进行，机器人与机器人之间就要进行信号交互，以协调各自的工作顺序。这种机器人与机器人之间的信号交互在现实工作站中一般都是由主控PLC来完成的，同样的Robotstudio软件中也可以进行多台机器人之间的信号交
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2024-01-22 12:49:09
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一、什么是Scara机器人？SCARA是Selective Compliance Assembly Robot Arm的缩写，意思是一种应用于装配作业的机器人手臂。它有3个旋转关节，最适用于平面定位。[1] 从图中可以看出Scara机器人共有四个关节，其结构是RRPR。二、Scara机器人正解MDH轴号是从1开始的，连杆编号则是从0开始，一个连杆一个坐标系，所以坐标系也是从0开始的。Scara是一
对于一个机械臂，这里已旋转副连接为例，描述需要用到两个参数，连杆转角和连杆长度。这连个都是机械臂本身结构决定的参数。用于描述机械臂两端连接轴的数学关系，转角和公垂线的距离在用于描述两个机械臂之间的关系时候，可以使用简化后的模型描述，也即使用两个公垂线的偏距和夹角表述连接关系。定义公垂线在空间的轴线上的偏移为连杆偏距，偏差的角度定义为关节角。连杆和连接之间的关系可以使用上述的四个参数：连杆长度、连杆
在机械臂的开发过程中，运动学问题可谓是一道硬核难题。我们今天要讨论的，就是如何在 Java 中处理机器人运动学问题。这不仅涉及数学计算，还需要一个高效的系统来运行这些计算。接下来就让我们一步步走进这个复杂但又有趣的领域。
## 问题背景
在现代工业中，机器人广泛应用于生产线上，而精确的运动学计算是实现这一目标的基石。某位开发者在实现一款机械臂控制系统时，遇到了运动学计算的问题，出现了不稳定的异
本篇主要介绍六轴机械臂的运动学分析。 运动学分析是工业机器人研究和应用的重要内容，是运动控制的基础，主要研究机器人末端坐标系与基坐标系的转换关系，分为正运动学和逆运动学分析两部分。 另外，对于刚刚学习机器人理论的小伙伴，推荐看一下蔡自兴老师的《机器人学》这本书，里面对机器人介绍，运动学及动力学分析，以及运动规划等内容介绍的非常详细。 本篇目录一、数理基础1. 空间位姿描述2. 空间坐标变换2. 齐
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2023-12-11 02:06:47
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四足机器人（二）---运动学逆解和步态规划运动学逆解步态规划MATLAB仿真 运动学逆解 其实运动学分为运动学正解和运动学逆解，二者有什么区别呢？因为在四足机器人中用的是12个舵机，所以运动学正解是已经知道运动关节的各个电机运动参数，也就是此时对于初始位置转动的角度，去求末端执行器的相对参考坐标系的位姿。而运动学逆解恰恰相反，是根据相对参考坐标系的位
运动学分类正运动学：已知机器人各关节的变量，计算出末端执行器的位置和姿态。逆运动学：求解一组关节变量，使机器人末端放置在特定位置并且具有期望的姿态。运动学方法利用矩阵建立刚体的位置和姿态，并利用矩阵建立物体的平移和旋转运动表示，研究不同构性机器人（直角坐标、球型、圆柱坐标型）的正逆运动学，最后用D-H法推导各构型机器人正逆运动学方程。机器人机构由于工业机器人是开环的机构，需要在机器人末端添加摄像机
When performing inverse kinematics (IK) on a complicated bone chain, it can become too complex for an analytical solution. Cyclic Coordinate Descent (CCD) is an alternative that is bo
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2024-03-11 16:53:55
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1 import numpy as np
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4 class Perceptron(object):
5 """Perceptron classifier.
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7 Parameters
8 ------------
9 eta : float
10 Learning rate (between 0.0 and
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2024-07-17 20:41:14
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2019/10/24 正运动学：给定机器人关节变量的取值来确定末端执行器的位置和姿态。 逆运动学：根据给定的末端执行器的位置和姿态来确定机器人关节变量的取值。 3.1 运动链 转动关节对应转角（一个自由度）平动关节对应线性位移（一个自由度）球窝关节（两个自由度）、球形腕关节（三个自由度）。 现假设每个关节仅有一个自由度的假设下，关节的运动可以通过单个实数来描述；关节按照1到n的顺序进行编号，杆按
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2023-10-02 07:24:36
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什么是机器人运动学？机器人运动学是研究机器人运动的学科，主要包括描述机器人运动的数学模型和解决机器人运动问题的算法。机器人运动学是机器人学的重要分支之一，其研究成果对机器人的设计、控制和应用有着重要的指导意义。机器人的运动自由度机器人的运动自由度是指机器人能够运动的独立方向数。例如，一个平面机器人只能在平面上移动，因此其运动自由度为2；而一个具有3个旋转自由度和3个平移自由度的机器人则有6个自由度
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2023-11-14 03:03:53
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目录运动学(kinematics) ：将机器人机械手的关节位置映射为感兴趣的坐标系的位置和方向(一般是末端)正运动学求解逆运动学求解路径规划/运动插补动力学(dynamics) ：将所需的关节力和扭矩映射为它们的位置，速度和加速度参考运动学(kinematics) ：将机器人机械手的关节位置映射为感兴趣的坐标系的位置和方向(一般是末端)已知机械臂的连杆的长度，则只要确定了各个关节的转动的角度，就可
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2024-03-13 22:07:36
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ur机械臂是六自由度机械臂，由D-H参数法确定它的运动学模型，连杆坐标系的建立如上图所示。转动关节θi是关节变量，连杆偏移di是常数。关节编号α（绕x轴）a（沿x轴）θ（绕z轴）d（沿z轴）1α1=900θ1d1=89.220a2=-425θ2030a3=-392θ304α4=900θ4d4=109.35α5=-900θ5d5=94.75600θ6d6=82.5由此可以建立坐标系i在坐
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2024-05-17 16:03:16
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