一、MPU6050原理介绍它是一个6轴姿态传感器，测量芯片X、Y、Z轴的角速度和加速度，通过数据融合进一步得到姿态角，其中数据融合可以用互补滤波或者卡尔曼滤波，它还内置了加速度计和陀螺仪对于加速度计而言，它的测量原理可以这么理解：芯片内部有三个弹簧测力计，通过牛顿第二定律F = M * a，如果知道了三个轴的弹簧所受到的弹力F，可以预先使三个弹簧的质量为单位质量，那么就可以方便推出三个轴的加速度，
## 实现 Arduino MPU6050 卡尔曼滤波的步骤
#### 1. 硬件准备
首先，你需要准备以下硬件设备：
- Arduino开发板
- MPU6050惯性测量单元（IMU）
#### 2. 连接硬件
将MPU6050连接到Arduino开发板。MPU6050有6个引脚需要连接：VCC、GND、SCL、SDA、AD0、INT。连接方法如下：
| MPU6050引脚 | Ardui
原创
2024-01-09 20:53:15
961阅读
讲到卡尔曼滤波了，现在需要将其添加到我们之前的C52测试程序中。STM32 相关工程，下载：STM32F10x 卡尔曼滤波一、再看一下卡尔曼滤波程序#include<math.h> #include "stm32...
原创
2023-04-03 19:51:11
697阅读
前几天做了6050原始数据的串口输出和上位机波形的查看。这篇博客我们来看一下对原始数据的处理。任务：利用STC89C52RC对MPU6050原始数据进行滤波与姿态融合。首先我摘抄了一段别人在昨晚这个实验的写的最后总结。1.尽量不要用MPU6050内置的LPF滤波。虽然相比于原始加速度计输出，该LPF可以平滑输出，但是在FFT频谱上的表现相当差劲。2.广泛使用的窗口平均滑动滤波无论在FFT还是RMS
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2023-12-29 21:08:23
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上半年毕设的时候接触了卡尔曼滤波器，用matlab实现了该过程，尝试在一个课后作业中用三维度矩阵来存储变量的方式，结构似乎更好理解，记录一下分析的过程。假如有一块电阻，你不知道它的阻值是多少，你想通过多次测量电压和电流值，从而用定义法求出来它的阻值大小，测量结果如下表所示：Current (A)Voltage (V)0.21.230.31.380.42.060.52.470.63.17但实际上，每
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2024-08-27 17:40:07
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卡尔曼滤波前言一直准备搞一下这个，但是一直没定下来，这次趁此机会试一下。原理这个原理推导已经很详细了 大概总结一下
理论先验值
测量后验值
P先验误差
P^后验误差
K置信权重
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2023-12-21 05:51:51
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SORT+DeepSORT1. 简介1.1 评价指标1.2 SORT功能1.3 DeepSORT功能1.4 实现方案2. 卡尔曼滤波（Kalman Filter: 运动预测）3. 匈牙利算法（Hungarian Algorithm:数据关联）3.1 分配问题（Assignment Problem）3.2 匈牙利算法（又叫KM算法）3.2.1 算法步骤（假设矩阵为NxN方阵）3.2.2 程序实现3.
代码https://github.com/TKJElectronics/KalmanFilter 原理剖析原理2 卡尔曼融合滤波https://zhuanlan.zhihu.com/p/36374943 关键点1 他的偏置和噪声方程 根据经验给了数值 经过验证，初始参数设置为以下值时适用于大多数的IMU，并且
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2024-01-21 10:39:35
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# 使用 Python 实现 ESP32 和 MPU6050 的卡尔曼滤波
在物联网和机器人开发中，MPU6050 是一种常用的传感器，通常用于获取三维加速度和角速度。而卡尔曼滤波算法则能够提高传感器数据的精确度，尤其是在处理噪音时。本篇文章将指导你如何使用 ESP32 和 MPU6050，并用 Python 实现卡尔曼滤波。
## 整体流程
以下是实现整体流程的一个简要表格：
| 步骤
# MPU6050卡尔曼滤波姿态解算实现教程
## 概述
本文将介绍如何使用MPU6050传感器和卡尔曼滤波算法来实现姿态解算。MPU6050是一种六轴传感器，可以测量加速度和角速度。卡尔曼滤波算法是一种用于估计状态的优化算法，常用于姿态解算。
## 流程图
下面是实现MPU6050卡尔曼滤波姿态解算的整个流程：
```mermaid
erDiagram
MPU6050 -->
原创
2024-01-12 20:51:50
2099阅读
卡尔曼滤波简介及代码完整版使用1. 简介： 在学习卡尔曼滤波器之前，首先看看为什么叫“卡尔曼”。跟其他著名的理论（例如傅立叶变换，泰勒级数等等）一样，卡尔曼也是一个人的名字，而跟他们不同的是，他是个现代人！ 卡尔曼全名Rudolf Emil Kalman，匈牙利数学家，1930年出生于匈牙利首都布达佩斯。1953，1954年于麻省理工学院分别获得电机工程学士及硕士学位。1957年于哥伦比亚大学获得
这篇文章比较长，请耐心看空间域滤波基础线性滤波可分离滤波器核空间域滤波和频率域滤波的一些重要比较如何构建空间滤波器第一种卷积方法（公式法）第二种卷积的方法（可分离核）第三种方法（img2col)这是分离核与公式法的结果对比下面是各种卷积的运算时间的比较书上的一些习题 先上基础，后面有许多的程序代码空间域滤波基础滤波是指通过、修改或抑制图像的规定频率分量通过低频的滤波器称为低通滤波器通过模糊图像来
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2024-06-13 20:15:23
17阅读
第一篇——概述和MPU6050及其自带的DMP输出四元数 概述 InvenSense（国内一般译为应美盛）公司产的数字运动传感器在国内非常流行，我用过它的两款，9250和6050。出于被国产芯片惯坏的习惯，我自然而然地认为其封装引脚和寄存器都是兼容的，所以这成功地让我打废两次板，这两款芯片的封装并不 ...
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2021-04-26 00:57:00
1593阅读
2评论
DMP输出包结构(42字节)如下图： DMP总结资料 代码如下：/*****************************************************
功能: 采集MPU6050 DMP 数据
CPU: STC89C54RD+
晶震: 11.0592
环境: Keli2.0
语言: c
作者：XW1005
来源：移植 Jeff Jrowber
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2024-07-25 10:29:27
160阅读
更新中。。。mpu6050库// class default I2C address is 0x68// specific I2C addresses may be passed as a parameter here// AD0 low = 0x68 (default fo
原创
2022-11-18 22:07:20
1851阅读
文章目录1 简介2 MPU60503 工作原理4 单片机与MPU6050通信4.1 mpu6050 数据格式4.2 倾角计算方法5 实现代码6 最后 1 简介Hi，大家好，这里是丹成学长，今天向大家介绍一个学长做的单片机项目教程：MPU6050姿态解算大家可用于 课程设计 或 毕业设计 单片机-嵌入式毕设选题大全及项目分享: 2 MPU6050MPU6050是一种非常流行的空间运动传感器芯片，可
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2023-07-04 23:12:11
774阅读
对于大多数MPU6050的应用来说，获取到的原始数据并没有多大用处，我们需要对原始数据进行姿态融合解算，最终得到姿态数据，也就是三个欧拉角：航向角(yaw)、横滚角(roll)和俯仰角(pitch)。MPU6050内部自带数字运动处理器(DMP)硬件加速引擎，配合运动驱动库直接输出四元数，进而很方便的计算出欧拉角，大大降低了主控MCU的负担。本篇使用MPU6050的驱动库来获取姿态数据。1. MP
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2023-12-15 11:08:56
350阅读
MPU6050六轴传感器，可以同时检测三轴加速度、三轴陀螺仪（三轴角速度）及温度，可以用到平衡车、四轴飞行器、手机、运动手环等等设备之中，其中的三维坐标方向为三轴加速度方向，在三维坐标的各个方向形成的自转的为各个方向的角速度，组成三轴陀螺仪（角速度）的表示。 网上有很多的MPU
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2023-08-13 14:29:07
3447阅读
关于使用 Python 处理串口数据以及与 MPU6050 传感器的交互问题，以下是解决过程的详细记录。这篇文章将包括版本对比、迁移指南、兼容性处理、实战案例、性能优化和生态扩展等模块，以便更加全面地理解开发流程。
### 版本对比
在使用 Python 进行串口通信和 MPU6050 的数据读取时，不同库版本之间可能会有一些特性差异。以下是几个常见的库版本对比。
| 版本 |
文章目录一.MPU6050介绍1.MPU6050与陀螺仪、加速度计的关系：2.整体概括3.引脚说明4.基本配置及相关寄存器电源管理寄存器1陀螺仪配置寄存器加速度计配置寄存器FIFO使能寄存器陀螺仪采样率分频寄存器温度传感器寄存器二.代码详解1.框架2.mpu_iic.c/mpu_iic.h3.mpu6050.c/mpu6050.h4.DMP相关代码5.mian()函数 一.M
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2024-10-21 13:44:27
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