包围框定义什么是包围框？ 包围框是指一个简单的几何空间，在三维点云中，里面包含的是聚类后的一系列点集。为目标点集构建包围框能够提取出障碍物的几何属性给跟踪模块作为观测值；将零散的目标点云通过包围框转换成规则物体，会使决策模块更易规划运动轨迹。包围框分类有哪些包围框类型？ 点云包围框的类型主要包括轴对齐包围框、方向包围框、固定方向凸包等。在道路目标的障碍物检测中，由于障碍物通常在地面上，所以从简化计
通过SLAM或其他方式构建的点云地图是无法直接用于导航的，我知道的解决方案有三种：一、将点云地图二维投影，转换为可用于导航的二维栅格地图；
二、将点云转换为Octomap八叉树地图，即可使用导航算法，比如RRT*进行三维导航；
三、将实时点云数据转换为实时激光数据，这样就可以愉快的使用ROS的move_base和acml包了。此博客为第一种方案的实现案例构建点云地图构建点云地图需要深度图和对应的位
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2023-12-05 19:57:42
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# 把点云重投影到图像上
## 引言
点云是一种表示三维空间中离散点集合的数据形式，广泛应用于机器人导航、三维建模、虚拟现实等领域。将点云重投影到图像上可以实现点云与图像之间的信息交互，使得点云数据更加直观易懂。本文将介绍如何使用Python将点云重投影到图像上，并提供了代码示例。
## 点云重投影到图像的原理
点云重投影到图像的过程可以简单分为以下几步：
1. 获取点云数据：点云数据可
原创
2023-12-15 05:02:55
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# 点云投影到二维图像的Python实现
## 引言
在计算机视觉和机器人领域，点云（Point Cloud）是实际场景的三维表示。它由许多离散点构成，每个点在三维空间中有其坐标（x, y, z）以及其他特征（如颜色）。将这些点信息投影到二维平面上，能够帮助我们更好地理解和处理数据。本文将深入探讨如何使用Python将点云投影到二维图像，并提供一些代码示例。
## 基础知识
### 点云
原创
2024-10-22 03:28:44
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点云数据切片为二维地图瓦片 在处理点云的过程中，我们有时候可能会有将点云平面化处理的需要，例如需要在点地图中加载点云二维瓦片数据，又或者是我们需要在点云的二维视图中进行标记一类的操作，而点云太大也会影响加载的效率，所以制作成二维瓦片后也可以用很快的速度对点云进行一个概览。 点云切片的步骤点云数据切片为二维地图瓦片点云数据的读取瓦片行列号的计算使用gdal新建tif文件点云重采样（栅格化）切片成果
第一part 点云数据的解析成图需要自行配置jsoncpp、OpenCV运行环境1. 点云数据的解析成图模块设计测试环境i5-9400f 16g (测试情况和实机性能有关)线程解析（以法如的三维扫描仪生成的fls文件为基础）1.多线程解析数据效率项目c++耗时解析一个fls20秒解析3个fls25秒解析6个fls37秒解析7个fls46秒解析9个fls57秒解析15个fls96秒解析20个fls1
关于点云处理研究方向的一些思考因为我现在的研究方向的baseline是基于MLPs或者一般的基于核的点云处理框架所以我就不考虑和讨论图卷积的领域。几何信息与语义信息的关系点云在处理中生成的特征，从Pointnet开始就可以看作是两类了，一类是以采样后的坐标为代表的几何信息，当然也可以包括法向信息和相对位置等等。另一类就是以通道信息为代表的语义信息。如何处理这两者的关系，可以看作是一个研究方向。局部
搜集的有关雷达和摄像头融合的资料。仅供参考：#1 传感器融合：激光雷达+摄像头 摄像头产生的数据是2D图像，对于物体的形状和类别的感知精度较高。深度学习技术的成功起源于计算机视觉任务，很多成功的算法也是基于对图像数据的处理，因此目前基于图像的感知技术已经相对成熟。图像数据的缺点在于受外界光照条件的影响较大，很难适用于所有的天气条件。对于单目系统来说，获取场景和物体的深度（距离）信息也比较困难。双目
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2024-04-26 21:39:01
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# Python 点云投影实现指南
在计算机视觉和图形学领域，点云是一种常见的数据表示形式，通常用于表示三维空间中的物体。在许多应用中，我们可能需要将这些三维点云投影到二维平面上，例如用于可视化或进一步分析。本文将向你介绍如何在Python中实现点云的投影，并将整个过程清晰地展示出来。
## 一、流程概述
在实现点云投影的过程中，我们需要经历以下几个步骤。请看下表：
| 步骤 | 描述
原创
2024-09-23 03:43:00
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这些可以作为点云处理的一些函数,LZ在此归纳了一下, 当然matlab或者c++版本也都行,最近在用Python,就用Python写的.通常拿到一个mesh或者一些立体数据,存在的模式可能是点云,体素,可能是.off, .ply, .txt各种形式其实是可以相互转换的.下面举个例子# 我们先随机生成一些数字,作为点云输入,为了减少物体尺度的问题,
#通常会将点云缩到半径为1的球体中
#为了方便起见
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2023-06-20 22:10:46
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车载毫米波雷达进入全新成像时代。傲酷雷达公司(Oculii)在世界上首创了4D点云高清成像雷达，目前成像效果可与16线激光雷达不相上下。随着点云密度的增加和角分辨率的提高，未来成像效果可媲美32/64线激光雷达。在2019汽车雷达暨传感器融合前瞻技术展示交流会上，傲酷雷达CMO&亚太区总裁郄建军着重介绍了傲酷在4D点云高清成像雷达及应用于车路协同的高清雷视一体机上的最新进展。以
本文是在slam14讲的ch5 双目生成点云的代码基础上增加了保存功能，代码写的一般，第一次上传代码，见谅。 双目点云生成并保存#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <vector>
#include <string>
#include <Eigen/Core>//Eigen核心模块
#includ
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2023-12-12 23:24:52
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# 如何使用Python获取雷达点云
在现代自动驾驶和机器人技术中，雷达设备提供的点云数据是一个重要的组件。这里，我将带领你一步一步地学习如何使用Python获取雷达点云数据。我们会通过一个简单的流程来实现这个目标。
## 流程概述
在开始之前，让我们先了解一下获取雷达点云的总体流程。下面是我们将要遵循的步骤：
| 步骤 | 描述
**06 稠密点云之“喜”内容摘要：目前，无人机LiDAR硬件系统已经达到了操作简便、价格亲民、数据质量好、平民化的可持续发展阶段，但是无人机LiDAR点云数据处理仍然面临人才短缺、多数软件不给力的窘境。其中，十年树木、百年树人，人才的培养要相对需要更多时间；是不是软件更容易破局呢？我们认为，软件的确是破局的关键，但也存在诸多挑战。过去，整体上而言，无人机LiDAR点云数据处理软件存在工具多、操作
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2024-01-03 13:34:38
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墨托卡投影(Mercator projection)墨托卡投影结果在外观上与柱面投影相似，但在经线的投影上有不同的失真度。跟柱面投影一样，墨托卡投影的南北方向投影总是垂直的，东西方向投影总是水平的。由于数论中直线有无数的点构成，墨托卡投影也不能表示出极点。它是一个用于地球的平面地图的最常用的投影方法。墨托卡投影的维度值是可以人为设置的，因此它有不知一种的表现形式。一下左图是一
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2024-01-08 11:11:26
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终于成功了！！！ 卡在图像到点云的变换参数这里好几天。理论上gazebo可以获得所有的真实的：相机的内参可以从相机发布的消息：/camera/camera_info中获得Lidar到相机的外参可以从gazebo中设置的两个传感器之间的位姿得到然而我就是死活找不到坐标系是怎么变换的。所以一直在尝试标定，终于通过标定得到了近似真值的参数，然后替换为自己本来就直到的真值（比如把0.99替换为1（旋转都是
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2024-04-23 09:29:56
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基于深度学习的算法现在在激光雷达数据目标检测中最常用的算法是基于深度学习的算法，其效果与传统学习算法相比要好很多，其中很多算法都采用了与图片目标检测相似的算法框架。早期的激光点云上的目标检测和图片上的目标检测算法并不一样，图片数据上常见的HOG、LBP和ACF【10，11，12】等算法并没有应用到点云数据中。这是因为激光点云数据与图片具有不同的特点，例如图片中存在遮挡和近大远小的问题而点云上则没有
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2023-12-24 19:25:54
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一、matplotlib的介绍1、matplotlib是提供数据绘图功能的第三方库，其pyplot子库主要用于实现各种数据展示图形的绘制。2、pyplot子库的引用方式如下：import matplotlib.pyplot as plt3、为了正确显示中文字体，请用一下代码更改默认设置，其中“SimHei”表示黑体字>>>import matplotlib
>>>
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2023-11-22 23:21:15
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汽车毫米波雷达市场的变革，超出很多人的预期。如今，几乎大部分的毫米波雷达公司都在推动4D成像雷达的技术落地。从自动驾驶公司Waymo，到大陆集团、采埃孚、博世等传统雷达厂商以及傲酷（被安霸收购）、为升科等后来者。过去，分辨率差、行人低反射率、噪声和多径效应，同时成本高于摄像头，对于不同静止物体的识别差，这些都是毫米波雷达的缺点。大幅提高分辨率是出路之一，这就是目前4D以及成像雷达的优点之一。传统雷
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2024-01-02 11:23:03
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文章目录1.1 激光雷达硬件平台1.2 激光雷达原理1.3 三维激光系统研发难点1.4 点云应用方向1.5 点云分类，点云分割，点云特征提取（pointnet++）1.6 点云补全（PF-Net）1.7 点云配准（RPM-Net）1.8 点云算法项目应用 1.1 激光雷达硬件平台1.2 激光雷达原理脉冲式激光测距由激光发射器发射出的激光经被测量物体的反射后又被接收。测距仪同时记录激光往返的时间。
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2024-01-17 09:41:06
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