Ubuntu 18.04 ROS Melodic中调用支持Python3的cv_bridge0.背景1. 编译自己的cv_bridge功能包(Python 3.7.11)2. 更新当前shell的环境变量3. 附录Why use source xxx --extend（为什么使用source xxx --extend） 0.背景这段时间搞了VINS-Mono和深度学习的结合，需要调用cv_bri
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2023-09-25 15:18:35
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# IMU与Python：让你轻松掌握传感器数据
### 什么是IMU？
IMU（惯性测量单元，Inertial Measurement Unit）是一种包含加速度计、陀螺仪和有时还包括磁力计的设备，广泛应用于航空航天、机器人、智能手机和无人驾驶等领域。IMU的主要功能是测量物体的运动状态和方向。通过这些数据，用户可以实现姿态解算、运动捕捉等各种应用。
### IMU的数据原理
IMU中的
IMU（Inertial Measurement Unit）惯性测量单元。为了能让无人驾驶系统更高频率地获取定位信息，就必须引入频率更高的传感器。GPS得到的经纬度信息作为输入信号传入IMU，IMU再通过串口线与控制器相连接，以此获取更高频率的定位结果。 IMU的原理当我们晚上回到家，发现家里停电时，眼睛在黑暗中什么都看不见的情况下，只能根据自己的经验，极为谨慎地走小碎步，并
# MQTT Python 发布消息
MQTT（Message Queue Telemetry Transport，消息队列遥测传输）是一种轻量级的发布-订阅通信协议，常用于物联网领域。Python 提供了多个库来实现 MQTT 的功能，本文将介绍如何使用 Python 来发布 MQTT 消息，并提供相应的代码示例。
## 准备工作
在开始之前，我们需要安装一个 Python MQTT 的库
原创
2023-08-11 05:54:44
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姿态解算1. 背景姿态解算是飞控的一个基础、重要部分，估计出来的姿态会发布给姿态控制器，控制飞行平稳，是飞行稳定的最重要保障。另外，姿态解算不仅仅用于无人机领域，无人车领域也需要进行姿态解算，用以进行GNSS和IMU、激光点云的融合定位。2. 主要内容传感器基本原理坐标系描述姿态的几种表示方式姿态解算的基本算法3. 传感器基本原理不展开，推荐以下参考：AHRS姿态解算说明(加速度+陀螺仪+磁力计原
https://fzheng.me/2016/11/20/imu_model_eq/
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2022-08-20 00:01:57
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使用Python对IMU数据读取IMU的连接方式传感器数据的读取2字节16位补码的坑代码模块讲解完整代码 最近在做设备时需要用电脑对IMU的数据进行提取和分析，但发现目前该模块主要都是基于嵌入式给出的库函数，或者基于Linux系统的程序，目前在该方面的基于Windows系统和Python的解决方案几乎为空白，尝试弥补。 同时该.py程序移植至树莓派，测试良好IMU的连接方式我这里使用的是正点原子
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2023-09-13 21:13:09
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# 使用Python处理IMU数据的新手指南
## 1. 引言
在现代机器人、无人机及其他智能设备中，惯性测量单元（IMU）是不可或缺的组件，用于监测物体的加速度和角速度。本篇文章旨在帮助初学者如何使用Python来处理IMU数据。我们将首先介绍整个处理流程，然后逐步解析每个步骤中的具体实现及代码示例。
## 2. 处理流程
处理IMU数据的基本流程可以分为以下几个步骤：
```mark
## 利用IMU传感器求位移的Python实现
IMU（Inertial Measurement Unit）是一种集成了加速度计和陀螺仪等传感器的设备，用于测量物体的加速度、角速度等信息。通过对这些信息的处理，我们可以实现对物体的运动轨迹进行跟踪和位移的计算。在本文中，我们将使用Python编程语言来实现利用IMU传感器求解位移的功能。
### 1. 安装必要的库
首先，我们需要安装一些必要
最近项目上想用MPU6050来自动探测物体的转向角度，花了2天时间学习如何拿陀螺仪的姿态角度，发现蛮难的，写点笔记。
下面是哔哩哔哩的一堆废话讲解，只想看代码本体的可以直接跳到最后。应用场景是51单片机环境，有一块MPU6060，需要知道硬件板子水平摆放时，板子摆放的姿态和旋转的角度。编译环境只能用C语言。
首先单片机通过TTL串口接到MPU6050上拿到通信数据，水平旋转角度需要另外加地磁仪通过
# 使用 Python 与 Kafka 实现消息的订阅与发布
Apache Kafka 是一个分布式流平台，能够高效处理实时数据流。它的使用场景包括日志聚合、数据流处理和实时分析等。今天，我们将通过 Python 实现一个简单的 Kafka 消息发布与订阅示例。
## 文章结构
1. Kafka 的基本概念
2. 环境搭建
3. 发布消息
4. 订阅消息
5. 流程图
6. 结束语
##
发送端：import pika
import sys
connection = pika.BlockingConnection(pika.ConnectionParameters(
host='localhost'))
channel = connection.channel()
cha
原创
2017-10-13 15:02:56
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RabbitMQ消息队列的发布与订阅类似于广播，一端发送消息，多个客户端可以同时接收到消息fanout：所有绑定到exchange的queue都可以接收消息 消息发布端# -*- coding:utf-8 -*-
__author__ = "MuT6 Sch01aR"
import pika
connection = pika.BlockingConnection(pika.Conn
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2023-06-26 11:17:27
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百科：测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。一般情况下，一个IMU内会装有三轴的陀螺仪和三个方向的加速度计，分别用来测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。为了提高可靠性，还可以为每个轴配备更多的传感器。一般而言IMU要安装在被测物体的重心上。 姿态是用来描述两个坐标系之间相对关系的。
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2019-12-19 18:10:00
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1.SMPL模型简介SMPL是通过参数控制的人体模型，可控制的参数为Pose和Shape。总共有24个关节点和10个Shape控制参数，模型及关节索引如下图。1.1.Pose——旋转向量控制关节点旋转每个关节通过一个旋转向量控制，如下图为手动控制关节点4绕Z轴旋转90度、关节点19绕Y轴旋转90度的结果。 旋转关节点是在关节点的坐标系下操作的旋转，部位会随着父节点旋转而联动位移旋转。例如上述再绕Z
MQTT（Message Queuing Telemetry Transport，消息队列遥测传输）是IBM开发的一个即时通讯协议，有可能成为物联网的重要组成部分。该协议支持所有平台，几乎可以把所有联网物品和外部连接起来，被用来当做传感器和制动器（比如通过Twitter让房屋联网）的通信协议。 MQTT特点MQTT协议是为大量计算能力有限，且工作在低带宽、不可靠的网络的远程传
Redis入门到精通day04一、redis的发布订阅发布订阅是进程间的一种消息通信模式：发送者（pub）放消息，订阅者（sub）接收消息实际工作中很少用这个作为消息中间件，一般是用rabbitMQ等1.命令firewall-cmd --zone=public --add-port=6379-6390/tcp --permanent #永久开放6379-6380安全端口firewall-cmd -
本篇主要内容：redis发布与订阅补充python操作rabbitMQ一，redis 发布与订阅补充如下一个简单的监控模型，通过这个模式所有的收听者都能收听到一份数据。 用代码来实现一个redis的订阅者何消费者。定义一个类： import redis
class Redis_helper():
def __init__(self):
s
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2023-08-10 14:22:41
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# Java消息发布：在特定时间点发布消息
在现代数据处理和系统设计中，消息发布（Message Publishing）是一种常见的设计模式。它允许系统中的不同组件以解耦的方式进行通信。本文将探讨如何在Java中实现一个在特定时间点发布消息的机制，并给出代码示例。在此过程中，我们还将展示甘特图和旅行图，帮助读者更好地理解过程。
## 什么是消息发布？
消息发布是一种将消息从发送者（Publi
IMU介绍Inertial measurement unit，简称 IMU，即惯性测量单元，该单元能够反馈自身的运动状态（加速度）和位姿，是机器人身上最重要的传感器之一。IMU能够应用在在机器人导航，机器人控制等诸多方面，可以说IMU的好坏对于一个机器人来说有着近乎决定性的作用。在Robomaster比赛中，一般各大参赛队会在机器人的云台上搭载IMU，用以反馈云台的yaw轴和pitch轴的角度和角
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2023-07-24 15:27:34
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