相机标定步骤输入一系列三维点和它们对应的二维图像点。1、在黑白相间的棋盘格上，二维图像点很容易通过角点检测找到。2、而对于真实世界中的三维点呢？由于我们采集中，是将相机放在一个地方，而将棋盘格定标板进行移动变换不同的位置，然后对其进行拍摄。所以我们需要知道(X,Y,Z)的值。但是简单来说，我们定义棋盘格所在平面为XY平面，即Z=0。对于定标板来说，我们可以知道棋盘格的方块尺寸，例如30mm，这样我
转载
2024-04-16 13:37:29
317阅读
目录学习 opencv 自带示例 stereo_calib（立体相机标定）准备调试示例代码目标工程确定输入参数类型调试模式（debug）输入参数F5 调试程序执行完毕（输出项目）内外参数据说明学习（TODO）参考 学习 opencv 自带示例 stereo_calib（立体相机标定）准备首先，需要编译 opencv 自带示例，可以参考之前的博客记录：cmake+windows 编译 opencv
转载
2024-04-16 14:25:20
66阅读
很多初学者，都对标定概念模糊不清，分不清坐标系之间的关系，搞不清相机标定和机械手相机标定有什么关系，想当初自己也是一个人摸索了很久，本文将尽量给大家解释（更多技术分享，请关注微信公众号：善眸科技；更多技术交流请加入qq机器视觉联盟群：1020941040）。 我们通常所说的相机标定分为两种，一种是相机参数的标定，这一般用到张氏标定法，标定的作用是校正相机自身的畸
转载
2024-04-01 08:46:10
385阅读
写在前面由于涉及到公司的一些内容，本文仅做方法和思路记录，请见谅。用途9点法标定是工业上使用广泛的二维手眼标定，所谓二维，即工作平面限制在一个平面上，常用于从固定平面抓取对象进行装配等操作，这种应用场景可以满足大多数的工业应用场景。使用过程和一般的手眼标定一样的是，9点法标定也分eye_in_hand和eye_to_hand两种，标定的结果分别是相机坐标系与工具坐标系的转换矩阵（4*4），以及相机
1. ChArUco 介绍（Detection of ChArUco Corners）Chessboard具有高的交点精度，但是交点提取比较困难。ArUco能够快速检测，但即使使用亚像素精度提取，提取的交点精度也不甚理想。ChArUco集成了Chessboard的高精度与ArUco易用性的优点。使用ArUco的特征插值出棋盘格黑白块的内角点2. ChArUco 创建charuco_board =
转载
2024-08-29 17:11:06
1024阅读
第1章 绪 论1.1 本论文的背景和意义机器视觉和视觉检测是目前计算机图像学的研究热点,在工业上的许多领域得到了广泛的应用,计算机视觉不但可以代替很多人工工作,提高生产自动化水平,提高检测精度,更是很多常规检测方法无法实现时的有效解决途径。而计算机视觉系统的设计通常是从摄像机获取的图像出发,对图像中的目标进行检测和测量,以获得它们的客观信息从而建立对图像和目标的描述。如何从摄
旷视MegMaster机器人系列是旷视自主研发的一系列AI智能机器人硬件设备，基于旷视全球领先的人工智能算法及机器人技术，可实现搬运、分拣、托举、存储等功能，被广泛应用于物流仓储、工厂制造等场景。旷视SLAM组主要负责多传感器建图、定位、标定等工作，在开发过程中总结了一些理论和实践方面的经验教训，在此分享出来，希望能够与大家一起探讨，为机器人行业贡献自己的绵薄之力。
近期
文章目录引言张正友标定原理单目相机标定代码标定示意图 引言传感器标定在测量领域是不可或缺的一部分，相机标定较为简单，现在主流标定方法采用棋盘格标定、圆点标定等方式完成。本文从简单入手，应用opencv 中的标定方法实现相机标定。张正友标定原理相机标定的整体思路非常清晰，在已知某个标定的数学模型(以小孔成像为例)后，建立其数学表达式，进而采集多组标定数据进行优化求解即可。 网上已经有非常多的原理介
转载
2024-03-30 10:29:15
77阅读
对于初学者而言，对相机的标定经常模糊不清。不知道机器坐标与相机坐标如何转换，两个坐标系又是如何建立？ 我们通常是利用张氏标定法，针对于相机的畸变进行标定，利用校正得到的参数对图形进行处理后再呈现出来。这个方法网上用的人很多，资料也较为全面。这里就不做说明了。本文主要是针对机械手的手眼标定，一般而言目前相机的畸变较小，精度也较为准确，使用该方法进行标定也能得到较好的效果。 首先，对于九点标定而言。我
前几天同事突然问我九点标定的几个函数名称，然后我才想起来还有这个重要的技能没有说，因此本篇会详细介绍一下九点标定法。（九点：指有序排列的九个特征点，一般为圆点或者十字）九点标定的作用：1.求解x和y方向的分辨率2.求解图像坐标到xx坐标的仿射变换矩阵（PS：关于仿射变换和透视变换的一般理解，仿射变换：一个矩形到另一个矩形的变换过程，透视变换：一个矩形到另一个不规则矩形的变换过程（不规则可以理解为有
转载
2024-03-28 07:30:20
245阅读
opencv张正友相机标定，可以运行#include "opencv2/core/core.hpp"
#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"
#include "opencv2/calib3d/calib3d.hpp"
#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"
#include <iostream>
#inclu
一、张氏标定的过程： 1. 打印一张棋盘格，把它贴在一个平面上，作为标定物。 2. 通过调整标定物或摄像机的方向，为标定物拍摄一些不同方向的照片
标定图片（本科时拍摄 标定代码#include <cv.h>
#include <highgui.h>
#include <stdi
二、平面标定（Homography变换）1、定义单应性(homography)变换用来描述物体在两个平面之间的转换关系，是对应齐次坐标下的线性变换，可以通过矩阵表示：
2、计算推导带入数据（x,y）为图片上的点位置：
因为是齐次坐标系，方程左右同时除h9
将矩阵展开得到：
将下面的矩阵用已知的观测值代替：
根据齐次
一、九点标定过程1.算法原理 9点标定就是通过9个点计算出相机坐标系到机械手坐标系下的一个仿射变换，（实际上空间中的二维平面的仿射变换只需要3个点就足够了）。在实际应用过程中，需要获取像素下特征点的坐标和对应机械手的坐标。联立方程组求解即可得到对应仿射变换的矩阵，实际应用场景主要分为眼在手上和眼在手外，下面具体介绍使用过程： （1）眼在手外&n
转载
2024-03-24 21:55:40
1161阅读
在工业领域常常会遇到将相机安装在机器手中，由相机快速引导机器手进行工作的方式。其中9点标定的作用是将图像的坐标转化为机器手的坐标。 不同标定文件的区别：不同标定的区别在于：图像坐标系与机器人坐标系是否匹配，单像素精度是否匹配。影响单像素精度是，相机与被测物体的高度差，如果相机与被测物体的高度差不变时，则可以不改变标定文件。 9点标定的作用意义： 标定视野范围，标定视野范围应大于相机视野的2/3以上
近期发现跟多小伙伴在把OpenCV2的代码移植到 OpenCV3/4时遇到了各种大大小小的问题，下面我就把它们整理一下吧！如果需要对点找到你的问题，可以按Ctrl+F，输入一些关键词（如：大写字母的常量名称）直接定位到与你报错有关的位置哦！ 博主第一次写博客，请大家多多指教。如需转载，请注明本博客链接，谢谢！问题1、由于宏名称的变更造成的“未声明的标识符”系列问题症状：在OpenCV3的环境下运行
对于初学者而言，对相机的标定经常模糊不清。不知道机器坐标与相机坐标如何转换，两个坐标系又是如何建立？ 我们通常是利用张氏标定法，针对于相机的畸变进行标定，利用校正得到的参数对图形进行处理后再呈现出来。这个方法网上用的人很多，资料也较为全面。这里就不做说明了。本文主要是针对机械手的手眼标定，一般而言目 ...
转载
2021-07-23 14:34:00
7857阅读
2评论
准备1.运行环境：VS2010与VS2017均可，opencv2.9与opencv2.9以上均可。 2.拍十五张标定板图片 3.放到calibdata.txt目录下 4.代码#include "opencv2/core/core.hpp"
#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"
#include "opencv2/calib3d/calib3d.hpp"
#i
转载
2024-03-20 13:41:28
120阅读
首先看看棋盘，就是那种国际象棋的棋盘，就是我们要使用的标定板，标定板也分了几种。· 普通棋盘· 圆点· 非对称圆点后面会写棋盘和圆点的区别，这里先讲棋盘。前面讲相机标定是将三维世界的场景映射为二维的图片，映射过程有很多步，也就是如何从世界坐标系转换到像素坐标系的过程。从世界坐标系到相机坐标系：R是旋转矩阵，t是平移矩阵，从世界坐标系到相机坐标系可以通过旋转平移得到，这个变化过程会得到一个变换矩阵，
转载
2024-04-16 13:45:58
316阅读
