在设计中有些细节方面容易忽略，所以将一些东西记录下来，以便日后查看时可以少翻手册（这个项目目前并没有完成，所以有些内容还在持续补充）。1、I2S接口麦克风相关（INMP441）INMP441 是一款高性能、低功耗、数字输出、全向 MEMS 麦克风，具有底部端口。完整的 INMP441 解决方案包括一个 MEMS 传感器、信号调理、模数转换器、抗混叠滤波器、电源管理和一个行业标准的 24 位 I²S
转载
2024-08-26 10:23:31
423阅读
0.引入 esp32，国产之光，拥有先进的网络功能和强大的双核处理器；mpu6050，经典的六轴陀螺仪，体积小价格低廉但是功能强大。 二者的优点相结合，可实现对机体高效的姿态测算以及以此进行远程控制。相信同学们在学习使用esp32读取mpu6050数据时都会遇到如下问题：1.网上下载下来的程序报错，无法运行，主要是板子不匹配2.网上关于esp32的资料太少，找不到直接能用的程序
转载
2024-04-12 14:28:26
1589阅读
点赞
1评论
1、介绍：MPU6050 是 InvenSense 公司推出的全球首款整合性 6 轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题，减少了安装空间。 （1）绕X轴旋转角度为roll，绕Y轴旋转角度为pitch，绕Z轴旋转角度为yaw。（2）加速度传感器，本质是力传感器。用来检查上下左右前后哪几个面都受了多少力（包括重力），然后计算角度。（3）陀螺仪，本质是角速度
转载
2024-08-18 13:40:53
2145阅读
承接上一篇文章，这次是用按键触发外部中断，通过LED灯显示 这次的实验也是通过对寄存器进行操作来实现相关功能。在进行代码编写之前，先来了解一下关于GPIO寄存器的中断定义解释以及不同赋值下的功能解释。1.GPIO -> IS(Interrupt Sense) ：触发状态选择
转载
2024-10-01 09:03:46
180阅读
ESP32开发之旅——搭建MicroPython开发环境获取ESP32-MicroPython固件写入固件编译器配置编写第一行代码——Hello World结尾 获取ESP32-MicroPython固件在进行开发之前，我们需要先给ESP32刷入Micro Python固件（.bin)，我们可以从MicroPython的官网获取（传送门：https://micropython.org/downl
转载
2024-04-16 21:41:39
128阅读
文章目录1 前言2 硬件连接2.1 官网示例--air101+mpu60502.2 参照连接--esp32+mpu60503 代码 -- 初始化I2C3.1 I2C接口3.2 esp32 demp i2c3.3 I2C官网示例--air101+mpu60503.4 结果--报错及改正4 代码--查看mpu6xxx库（版本错误）5 代码--正确实现5.1 示例代码--Wendal5.2 微调代码-
目录GY-521MPU6050 介绍陀螺仪加速度计陀螺仪和加速度计的关系，姿态解算融合的原理硬件从机地址bugIIC读写函数 部分参考STM32—驱动六轴MPU6050输出欧拉角GY-521MPU6050 介绍关于MPU6050各个方面的介绍，这篇博文 [MPU6050开发 – 基本概念简介] () GY-521MPU6050 是三维角度传感器，为全球首例集成六轴传感器的运动处理组件。这里的六轴
文章目录1 简介2 MPU60503 工作原理4 单片机与MPU6050通信4.1 mpu6050 数据格式4.2 倾角计算方法5 实现代码6 最后 1 简介Hi，大家好，这里是丹成学长，今天向大家介绍一个学长做的单片机项目教程：MPU6050姿态解算大家可用于 课程设计 或 毕业设计 单片机-嵌入式毕设选题大全及项目分享: 2 MPU6050MPU6050是一种非常流行的空间运动传感器芯片，可
转载
2023-07-04 23:12:11
779阅读
当你搜到这篇文章的时候说明你已经在做陀螺仪的项目了。那么陀螺仪具体的东西应该不用多说，他其实就是一个获取原始数据然后通过DMP或者MCU的计算处理，然后得到角度的一个传感器。MPU6050内部集成了一个陀螺仪一个加速传感器还有DMP计算单元。陀螺仪是提供实时的三轴角速度，其中三轴分辨是Pitch, Roll,Yaw。简单来说我们视之为XYZ三轴。还有三轴加速度，加速计时用来获取三轴方向的实时加速度
提示：启明云端从2013年起就作为Espressif（乐鑫科技）大中华区合作伙伴，我们不仅用心整理了你在开发过程中可能会遇到的问题以及快速上手的简明教程。同时也用心推出了基于乐鑫的相关应用方案！希望你能第一时间了解并快速用上好的方案和产品！行业概述随着新能源战略的部署和实施，电动汽车必将走进千家万户。充电桩应用也将大规模的安装至公共楼宇、商场、公共停车场及居民小区停车场或充电站内。从充电桩形态来看
使用MPU6050硬件DMP解算姿态是非常简单的，下面介绍由三轴陀螺仪和加速度计的值来使用四元数软件解算姿态的方法。 我们先来看看如何用欧拉角描述一次平面旋转(坐标变换)： MPU6050的四元数解算姿态方法设坐标系绕旋转α角后得到坐标系，在空间中有一个矢量在坐标系中的投影为，在内的投影为由于旋转绕进行，所以Z坐标未变，即有。转换成矩阵形式表示为：即 所以从旋转到可以写成上面仅仅是绕一根轴的旋转，
转载
2024-01-11 08:33:37
575阅读
在正确读出陀螺仪，加速度计和磁力计原始数据的基础上，使用如下的代码可以实现姿态解算如果使用的是mpu6050的话，将磁力计的传入参数置为0即可，在姿态解算函数内部会自动忽略，不会加入对磁力计的处理首先定义一个结构体用于存储读取出的陀螺仪，加速度计和磁力计值：typedef struct
{
float x;
float y;
float z;
}Axis3f 下面
转载
2023-09-20 11:57:36
630阅读
MPU6050的姿态解算方法有多种，包括硬件方式的DMP解算，软件方式的欧拉角与旋转矩阵解算，软件方式的轴角法与四元数解算。本篇先介绍最易操作的DMP方式。1MPU6050基本功能3轴陀螺仪陀螺仪，测量的是绕xyz轴转动的角速度，对角速度积分可以得到角度。3轴加速度计加速度计，测量的是xyz方向受到的加速度。在静止时，测量到的是重力加速度，因此当物体倾斜时，根据重力的分力可以粗略的计算角度。在运动
原创
2021-02-27 23:40:25
3113阅读
MPU6050的姿态解算方法有多种，包括硬件方式的DMP解算，软件方式的欧拉角与旋转矩阵解算，软件方式的轴角法与四元数解算。本篇先介绍最易操作的DMP方式。MPU6050基本功能3轴陀螺仪陀螺仪，测量的是绕xyz轴转动的角速度，对角速度积分可以得到角度。3轴加速度计加速度计，测量的是xyz方向受到的加速度。在静止时，测量到的是重力加速度，因此当物体倾斜时，根据重力的分力可以粗略的计算角度。在运动时，除了重力加速度，还叠加了由于运动产生的加速度。DMP简介DMP就是MPU6050内
原创
2021-06-15 10:59:27
2945阅读
对于大多数MPU6050的应用来说，获取到的原始数据并没有多大用处，我们需要对原始数据进行姿态融合解算，最终得到姿态数据，也就是三个欧拉角：航向角(yaw)、横滚角(roll)和俯仰角(pitch)。MPU6050内部自带数字运动处理器(DMP)硬件加速引擎，配合运动驱动库直接输出四元数，进而很方便的计算出欧拉角，大大降低了主控MCU的负担。本篇使用MPU6050的驱动库来获取姿态数据。1. MP
转载
2023-12-15 11:08:56
356阅读
MATLAB与carsim联合仿真——简单ESP算法测试 文章目录MATLAB与carsim联合仿真——简单ESP算法测试1.控制目标1.1 需要控制的目标：1.2 关键基础知识点：2.控制量3.控制算法4.Carsim和simulink联合仿真 1.控制目标1.1 需要控制的目标：1）识别驾驶员转向意图，识别车辆过度还是不足转向 2）能独立调节制动力矩，产生附加横摆力矩 3）适应复杂的路面条件
转载
2024-09-06 09:55:55
148阅读
ESP32 单片机学习笔记 - 02 - 软件IIC&硬件SPI前言，继续上一篇的内容。为了不堆积太多内容，所以切分编写。一、ESP32读取陀螺仪（IIC）官方例程：github:esp-idf/examples/peripherals/i2c/i2c_self_test/，官方给的硬件iic例程，我之前用惯的都是软件iic。 官方指南：I2C 驱动程序，开篇第一句“I2C 是一种串行同步
转载
2024-05-23 22:30:10
274阅读
一.姿态检测1.姿态是载体坐标系与地理坐标系的转换关系。地球坐标系：地球球心为原点，Z沿地球自转方向，x和y轴在赤道平面内。地理坐标系：原点在地球表面，Z轴垂直于地面朝天，X,Y方向是相切于地球的经纬线。载体坐标系：以运载体的质心为原点，一般根据运载体自身结构方向构成坐标系。偏航角：绕载体Z轴旋转后，Y轴与北轴的夹角。横滚角：绕载体Y轴旋转后，X轴与东轴的夹角。俯仰角：绕载体X轴旋转后，Z轴与天轴
转载
2023-10-20 17:09:57
458阅读
# MPU6050 DMP Arduino
## 简介
MPU6050是一种集成了三轴加速度计和三轴陀螺仪的传感器，能够测量物体的加速度和角速度。DMP（数字运动处理器）是MPU6050上的一个组件，用于处理原始传感器数据并提供方向和姿态估计。
在本文中，我们将介绍如何使用MPU6050的DMP功能，并在Arduino上编写代码来读取传感器数据和姿态信息。
## 硬件准备
- Ardui
原创
2024-01-15 20:08:31
498阅读
# 实现“MPU6050 姿态解算 python”教程
## 1. 整体流程
```mermaid
journey
title 整体流程
section 开发流程
开始 --> 获取MPU6050数据: 获取MPU6050传感器的数据
获取MPU6050数据 --> 数据预处理: 对传感器数据进行预处理
数据预处理 --> 姿态解
原创
2024-04-19 07:46:45
466阅读
