http://blog..net/luoshi006/article/details/51513580上接【互补滤波器】，继续学习互补滤波。。。。参考： Keeping a Good Attitude: A Quaternion-Based Orientation Filter for IMUs and MARGs.PX4/Pixhawk—uORB深入理解和
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2022-01-05 12:06:11
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应用场景本文中 mahony 的应用场景为 多旋翼无人机的姿态估计。 陀螺仪、加速度计、MPU6050 详述，请参考：传送门名词解释陀螺仪陀螺仪，测量角速度，具有高动态特性，它是一个间接测量角度的器件。它测量的是角度的导数，即角速度，要将角速度对时间积分才能得到角度。由于噪声等误差影响，在积分作用下不断积累，最终导致陀螺仪的低频干扰和漂移。加速度计输出当前加速度（包含重力加速度
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2022-04-21 11:51:43
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爬取 www.mzitu.com 全站图片，截至目前共4564个图集，13.7万多张美女图片，使用 asyncio 和 aiohttp 实现的异步版本只需要不到2小时就能爬取完成。按日期创建图集目录，保存更合理。控制台只显示下载的进度条，详细信息保存在日志文件中。支持异常处理，不会终止爬虫程序。失败的请求，下次再执行爬虫程序时会自动下载
Git
下面是我对匿名源码修改整理后得到的代码，去掉了冗余便于讲解，此外给出了一些优化建议。一、函数调用二、Drv_Icm20602_Read()读取16位ADC采样值三、imu_origDataPrepare()因为传感器安装角度和载体坐标系可能不一致，因此需要一个基础的坐标转换，最终得到x前、y右、z下的载体坐标系。因为加速度计对高频抖动敏感，因此需要一个低通滤波器。陀螺仪加一个低通滤波无伤大雅。当传感器不在载体中心时，载体旋转时传感器会有一个向心加速度，该加速度会被传感器测量出来，因此
原创
2021-06-08 17:10:59
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文章目录1，理论分析1.1 MPU60501.2 Mahony算法原理2，代码实现1.1 MPU6050初始化及数据读取1.2 Mahony算法c语言实现1.3 将代码移植到你的工程3，补充1，理论分析1.1 MPU6050MPU6050是一个集成了陀螺仪和加速度计
原创
2021-12-04 15:19:24
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目录：刚体描述旋转描述ZYX欧拉角轴角与四元数坐标系与姿态姿态解算使用陀螺仪积分使用加速度计或磁力计互补滤波（mahony互补滤波）四元数更新
原创
2021-06-08 17:10:21
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2019-12-24 11:40:47选自arXiv作者：Niall O’ Mahony等机器之心编译参与：魔王、张倩深度学习崛起后，传统计算机视觉方法被淘汰了吗？论文链接：https://arxiv.org/ftp/arxiv/papers/1910/1910.13796.pdf深度学习扩展了数字图像处理的边界。然而，这并不代表在深度学习崛起之前不断发...
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2019-12-24 17:29:28
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著名的Conor O'Mahony(DB2的市场经理)在他的博客中罗列了使用一台全机架系统(full-rack)Exdata V2所需的费用列表：
$1,150,000 硬件价格
$1,680,000 存储服务器的软件价格
$369,600 存储服务器软件支持和维护费用(以22%计)
$1,520,000 Oracle企业版软件价格($47.5k*8 servers*8
原创
2010-06-04 11:54:37
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一、开篇 终于到ardupilot源代码的姿态解算了，有了前期关于mahony姿态解算算法的基础以后，理解源代码的姿态解算算法就快多了，所有的东西都在脑海中初步有了一个框架；首先要做什么，然后再做什么，再然后捏~~~反正容易上手的。 2016.04.04日晚，别人都在嗨，而我却在实验室苦逼的
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2023-09-02 15:58:44
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mahony 算法是常见的姿态融合算法，将加速度计，磁力计，陀螺仪共九轴数据，融合解算出机体四元数，该算法可到其网站下载源码https://x-io.co.uk/open-source-imu-and-ahrs-algorithms/该篇仅介绍融合加速度计和陀螺仪的六轴数据算法，由于笔者水平有限，文中难免存在一些不足和错误之处，诚请各位批评指正。1 空间姿态的常规描述首先，姿态解算中的姿态实际上值
基于Linux微计算机BBB的飞控开发之IMU姿态解算1. 介绍2. 坐标变换2.1 坐标系2.1.1 E系2.1.2 b系2.1.3 IMU坐标系2.2 坐标转换2.2.1 四元数求解变换矩阵2.2.2 欧拉角求解变换矩阵3. Mahony算法解算姿态3.1 使用四元数计算欧拉角3.2 计算四元数3.2.1 四元数微分3.2.2 由四元数微分求解四元数4. 陀螺仪的修正4.1 加速度计补偿4.
什么是姿态解算姿态解算也叫做姿态分析、姿态估计、姿态融合。姿态解算是根据IMU(惯性测量单元)数据（陀螺仪、加速度计、地磁计等）求解出飞行器的空中姿态，所以也叫做IMU数据融合。姿态解算的目的姿态解算目的是获取飞行器机体坐标系在地球坐标系中的姿态角（也就是欧拉角)。但欧拉角不是直接测量的，而是通过IMU(惯性测量单元)数据（陀螺仪、加速度计、地磁计等）通过Mahony互补滤波算法或其它算法解算出姿
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2023-09-17 12:22:51
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序言鉴于现在飞控的热度不减当年，越来越多“年轻人”加入飞控制作学习的阶段，也有许多新手上来就气势汹汹的进行姿态解算，往往使用的就是较为常用的Mahony的互补滤波姿态解算，笔者在多年前也一样，最开始接触的就是这个算法，但是当时懂得马马虎虎，直接把数据丢进去之后就得到了解算好的四元数，之后按照网上的公式一转换就OK了，但是后来才发现，当你的飞控出现问题的时候，大多数的时候，不见得是控制问题，有时候确
说在前面的话： 大家都知道，陀螺仪是一种能测量角速度的器件，是姿态解算、角度测量等任务中无法缺少的工具。单轴的陀螺仪配合单轴的加速度计，就能结算出一个姿态角。在平衡车的应用中，一维的姿态角（倾斜角）就足够了。而在飞行器中，一般需要三个轴的陀螺仪和三个轴的加速度计，解算出三个姿态角。为了更加精确的输出这三个姿态角，就需要使用到（mahony互补滤波、卡尔曼滤波）来消除误差。这时，磁力计就油然而生了。
