研究这个前前后后也有快两三个月了，因为之前也一直在弄模板匹配方面的东西，所以偶尔还是有不少朋友咨询或者问你有没有研究过linemod这个算法啊，那个效率啥的还不错啊，有段时间一直不以为然，觉得我现在用的那个匹配因该很不错的，没必要深究了。后来呢，还是忍不住手痒，把论文打出来看了看，又找了点资料研究了下，结果没想到一弄又是两个月过去了，中间也折
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2024-06-07 23:37:17
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Linemod算法研究先了解一下大致工作流程：ref：Gradient Response Maps for Real-TimeDetection of Textureless Objects注册过程注册过程需要提取特征点，后续滑窗的时候就值拿这些特征点在场景图上进行滑窗，而不是传统意义上的图片滑窗，这样可以大大加速匹配过程。提取特征点可以根据模板图本身的梯度情况，将一些梯度较大的点保留作为模板点，
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2024-04-30 22:29:44
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制作模板：代码地址 GITHUB可以看看讨论区 MIPP对VS2013有BUG，我看的是old code正文通过旋转，缩放制作生成变换后的模板，然后对每一个模板进行梯度计算，梯度方向的量化。具体制作模板步骤如下：1.首先计算模板的梯度信息，如利用sobel算子计算x方向和y方向模板每个像素梯度值Gx，Gy。梯度的方向θ,还有每个像素点的梯度幅值。 2.梯度幅值大于某个阈值的点，我们认为是边缘点。并
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2024-08-12 13:34:35
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1 实施方案1.1 任务描述制作自己的Linemod数据集（最终目的示意如下图）1.2 整体方案通过构建物体和标定板的坐标转换关系，然后构建标定板和相机坐标的转换关系，然后通过映射函数构建3D坐标和图像像素坐标的映射关系。拍摄一系列照片然后将每张图像获取其外参矩阵，最后通过相机标定后的映射函数将三维关键点投影到二维图像坐标，然后得到第一幅图像的数据标签。接着移动相机位置继续拍摄图像，通过标定板获取
Log-Linear Model是一种判别式模型算法的创建框架，它并不指某种特定的模型、它指的是一类模型。1. 定义设模型预测共考虑 种特征，； 表示模型对第 种特征的参数，其取值在模型训练过程中估计得到； 表示模型第 种特征的特征函数（feature function），它表达特征 和标签 之间的一些关系，其因变量为用于模型预测的第 个特征； 表示模型特征预测值的归一化系数，它被称作
最近了解到 Linemod 这个模板匹配算法，印象不错 准备仔细学习一下，先做点代码笔记，免得后面不好回顾 目前的笔记基本上把 核心流程都分析得比较清楚了，除了一些阈值的选取opencv 的contrib 模块有这个算法的实现我看的代码来自这里https://github.com/meiqua/shape_based_matching先大概记录下 代码思路： 分两个阶段， train 和 test
vi/vim 的使用基本上 vi/vim 共分为三种模式，分别是命令模式(Command mode)，输入模式(Insert mode)和底线命令模式(Last line mode)。命令模式：以vi打开一个文件就直接进入一般模式了(这是默认的模式)。在这个模式中， 你可以使用上下左右按键来移动光标，你可以使用删除字符或删除整行来处理文件内容， 也可以使用复制、粘贴来处理你的文件数据。输入模式：在
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2024-10-20 14:11:23
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3D的模板匹配的方法有很多，在物体识别，无序抓取等应用广泛，下面对几种3D的匹配方法进行简单测试记录。1 可利用颜色信息的点云模板匹配（1）plc的识别模块包括了linemod算法，针对颜色梯度信息和法向量特征进行点云匹配。具体的算法原理，可以参考另一篇笔记--2D边缘匹配。 此算法 唯一问题是模板的训练比较麻烦，因为不具有旋转不变性，所以需要自动训练很多个模板。在测试的时候
limit 分页优化方法 1.子查询优化法 先找出第一条数据，然后大于等于这条数据的id就是要获取的数据 缺点：数据必须是连续的，可以说不能有where条件，where条件会筛选数据，导致数据失去连续性 实验下 mysql> set profi=1
Linux内核在启动的时候需要一些参数，以获得当前硬件的信息或者启动所需资源在内存中的位置等等。这些信息可以通过bootloader传递给内核，比较常见的就是cmdline。以前我在启动内核的时候习惯性的通过uboot传递一个cmdline给内核，没有具体的分析这个过程。最近在分析内核启动过程的时候，重新看了一下内核启动参数的传递过程，彻底解决一下在这方面的疑惑。一、bootloader与内核的通
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2024-05-27 12:51:01
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一、line模型是怎么训练的/data/mllibs/LINE/linux/myline -train /data/static/data/graph_index/EveryDay/query_pairs_processed_${dt1}.txt -output /data/static/data/graph_index/EveryDay/vec_1st_wo_norm_${dt1}.txt -b
文章目录2D匹配（1）以像素灰度值的关系描述模型（2）以模型轮廓的形状描述模型（3）以一组重要的图像点描述模型 2D匹配说明： （1）[Out]为算子的输出，其余为输入； （2）ModelID 表示模型的索引； （3）create函数中，AngleStart、AngleExtent、AngleStep分别表示模板的最小旋转角度、旋转跨度、角度的步长（分辨率），以rad为单位；【注意：旋转范围相对
要害词：虚拟现实 虚拟场景生成 细节层次 网格简化 一、引言 虚拟现实技术是一种逼真地模拟人在自然环境中视觉、听觉、触觉及运动等行为的人机交互技术。它融合了计算机图形学、多媒体技术、人工智能、人机接口技术、数字图像处理、网络技术、传感器技术以及高度并行的实时计算技术等多个信息技术分支。它的主要特征是沉浸感、交互性和想象力。 它的要害技术包括：环境建模技术
现在有这样一个需求，点击listview中的任意一个item，出现一个轨迹为曲线的动画。 我们知道Android动画分为帧动画（Frame）和补间动画（Tween）两种。帧动画和gif类似，将不同的帧以一定速度连续播放产生动画，需要我们事先准备好每一帧的静态画面。补间动画只用确定好动画的开
大家好，这里是Linzhuo, 最近依然在孜(tou)孜(tou)不(mo)倦(yu)地学习图表示的相关知识。最近刚刚毕业，感谢一直以来帮助过我的小伙伴们。今天给大家带来的是图表示方法中的LINE方法。我们已经介绍了Deepwalk方法和Node2Vec方法。接下来，我们将介绍一种应用在大型网络中的Embedding技术：LINE。该方法将图结构中first-order相似性和second-ord
本人在学习阿里OSS的使用，我用的python环境。按教程指导，在安装完OSS库之后，在验证crcmod时出现问题。>>> import crcmod._crcfunext
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File "<stdin>", line 1, in <module>
ModuleNotFoundError
OpenCV是开源计算机视觉和机器学习库。包含成千上万优化过的算法。项目地址：http://opencv.org/about.html。官方文档：http://docs.opencv.org/modules/core/doc/intro.html。OpenCV已支持OpenCL OpenGL，也支持iOS和Android。OpenCV的API是C++的，所以在iOS中最佳实践是将用到OpenCV功
想看干货的童鞋们可以跳过这一段。再简单说一下为毛用QGLViewer，笔者是个Opengl小白，为了搭建QT的OpenglEs2的点云平台，费了好大的功夫，最后相机也做得不怎么样。而笔者有一天突发奇想想要学CGAL，我发现环境里面有个一叫做QGLViewer的东西。打开一看，哇，相机做的不错，可以选点，可以旋转平移缩放，光照也做得不错，所以干脆就用这个得了。于是乎花了一天的时间摸索着把库配好，开始
《linode账户注册教程2015版》写于2015年1月13日，为根据最新linode注册流程而写的最新linode账户注册教程。购买linode VPS前必须先注册linode账户。 Linode账户注册注意事项： 1、必须有国际信用卡（国内的双币国际信用卡）才能注册linode账户，因为在注册时需要用信用卡为账户至少充值5美元，以确定是真实注册。 2、注册linode账户需要合适的邮箱，本站
上一段时间安装测试了linemod的ROS程序包，跑了一下，使用的是kinec v2 ，安装过程也是很麻烦，出现了很怪异的问题，具体据说是因为kinect的分辨率问题导致的，实际上还有一个因为mesa库的问题导致的。具体看下面吧～安装过程主要是参考了https://blog.techbridge.cc/2016/05/14/ros-object-recognition-ki
