机械臂仿真控制实例目录环境设置项目工具介绍Gazebo （1）Gazebo组件 （2）Gazebo界面统一机器人描述格式（URDF）RVizMoveit!1.环境设置对于此项目，使用的是 robo-nd 虚拟机映像，或者在本地安装了 Ubuntu + ROS 。 关于安装虚拟机映像问题，可以参考之前的文章。对于此设置的其余部分，活动的ROS工作区的名称设置为catkin_ws。如果没有活动的ROS
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2024-09-25 11:57:23
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一、前言 最近在做一款基于手势控制的抓取机械臂,目前完成了一小部分 即用mpu6050 蓝牙控制机械臂实现三自由度运动 ,后续会更新K210目标拾取(基于三位运动学逆解)二、基本原理2.1、上位机 这里上位机时用的C8T6f103单片机和一块mpu六轴6050和一块蓝牙发送模块,首先在cubemx里面配置,开启串口1
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2024-02-22 19:33:56
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实现功能实习公司的项目，复现Cognex VisionPro 3D的大部分内容，涵盖眼在手外、眼在手上，包括相机标定、手眼标定、3D定位计算位移偏差。最后的位移偏差与Cognex的结果在1mm左右。实施路线用python实现原型验证算法，再移植成C++编译为dll，供C#调用。python的库主要用到：cv2、numpyC++的库主要用到：OpenCV、Eigen复现的VisionPro 3D函数
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2024-05-24 09:55:18
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【V-REP自学笔记（八）】控制youBot抓取和移动物体【导读】在这一系列的V-REP自学笔记中，我们定了一个小目标，完成一个Demo。使用官方提供的KUKA公司的YouBot机器人模型来实验机器人的感知和控制过程，控制机器人从A点抓取物品，然后移动到B点将物品放置在B点的工作台上，这其中涉及到V-REP环境中的机器人感知和控制过程。没有看过前期学习笔记的读者，可以在文末找到往期文章地址。在前面
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2024-05-11 16:00:01
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【从零开始的ROS四轴机械臂控制（四）】七、图像处理节点1.节点功能与实现方法2.iamge_process 相关程序部分程序解释3.节点运行与测试 七、图像处理节点1.节点功能与实现方法我们的仿真环境已经搭建好了，接下来就是完成相应的控制和服务节点了。在编写相应节点之前，一个很重要的事情就是理清楚各个节点的功能和各节点之间的逻辑关系。我们要达成一个什么样的目标。为了达成这个目标我们都需要什么样
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2024-03-26 12:48:46
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实现了稀疏奖励下的机械臂的抓取任务，并针对本文的抓取场景提出了结合深度确定性策略梯度及后视经验回放的分段学习的算法，相比于传
原创
2024-08-08 14:39:19
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使用到的设备： 机械臂、总线舵机、树莓派、舵机控制板、USB摄像头、锂电池 使用的设备并不唯一如树莓派可以换成jeston nano、USB摄像头可以换成SCI的、总线舵机可以换成PWM舵机，执行功能一致即可 流程: 摄像头捕捉物体坐标反馈给树莓派，然后树莓派控制机械臂进行夹取
机械臂夹取 我们这里为简易装置并不会设计复杂的空间变换，非常容易上手 我们首先使机械臂与物体处于同一条水平线上，然
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2023-10-23 08:54:13
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摘要 网络编程实验课程要求必须写一个套接字的应用程序，考虑到之前写过的单词发音抓取程序的效率比较低下，就顺便结合套接字做一个分布式的抓取软件。其中涉及到动态任务领取，负载均衡，多线程，加锁解锁，简单的HTML代码解析，文件读写等功能。程序还是使用Python完成，对于学习Python、套接字编程、分布式编程甚至集群编程都有一定的意义。 另外，此软
创建功能包cd ~/ur_ws/src
# 创建功能包 control_robot
catkin_create_pkg control_robot std_msgs rospy roscpp
roscd control_robot
# 新建scripts文件夹（用来放置python程序）
mkdir scripts
# 新建.py文件
touch demo.py
# 将.py文件变为可执
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2023-09-21 07:38:13
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收集机械臂抓取资料
原创
2023-01-14 10:38:20
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1.基于学习的机械臂抓取研究综述Kleeberger, K., Bormann, R., Kraus, W. et al. A Survey on Learning-Based Robotic Grasping. Curr Robot Rep 1, 239–249 (2020). https://doi.org/10.1007/s43154-020-00021-6下文删掉了引用链接，在文末展示了论
官方给的moveit例程是基于rviz手动拖动模型来生成目标点的，这里提供了一种通过脚本参数来生成目标点的方式，代码如下：import rospy, sys
import moveit_commander
from geometry_msgs.msg import PoseStamped, Pose
from copy import deepcopy
from pymycobot import M
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2024-08-08 15:54:26
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一、了解越疆dobot机械臂详细信息可以查看用户手册和API开发手册，以及其它官方提供资料，这里我只列出我在开发过程中遇到的问题，以及需要了解的知识点。（1）坐标系我们可以看到这里涉及的坐标系主要是两种，一种是关节坐标系，一直是笛卡尔坐标系。我们可以通过命令获取到这两组坐标系的值，后面详细说明。#这里是手册里面针对两种坐标系
关节坐标系：以各运动关节为参照确定的坐标系。
若Dobot M
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2024-02-23 14:00:04
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第八章作业第一题 安装ROS摄像头驱动功能包，驱动笔记本摄像头，并使用ROS可视化工具显示图像 1.1 安装驱动功能包 ROS中有通用USB摄像头的驱动功能包——usb_cam，安装后很快就可以把摄像头跑起来，在该功能包的wiki上我们可以看到详细的接口说明，最终的图像将通过<camera_name>/image发布出来，订阅后就可以看到图像了。 在终端输入依次输入：sudo apt-
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2024-07-03 17:53:39
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基于Kinect体感器控制的机械臂项目介绍上位机代码说明1.识别部分1.1GetPosition.cpp1.2 KinetJiointFilter.cpp1.31.4 SerialPort.h1.5 kinectJointFilter.h最后 项目介绍研究生新生开学，偷得两日闲，记录一下本科期间自己参与的一个项目。本f项目是在实验室的人型机器人的基础上进行的创新性开发。硬件部分为Kinect二代
在这篇博文中，我将详细探讨如何使用Python来控制UR机械臂进行抓取操作，涉及环境配置、编译过程、参数调优、定制开发、调试技巧和部署方案等多个方面。这将为希望实现机械臂自动化的开发者们提供一份完整的操作指南。
首先，我必须配置开发环境。为此，我创建了一张思维导图，它展示了所需软件组件、库及其关系。我将使用ROS和Python API来控制UR机械臂。
```mermaid
mindmap
vrep 机械臂抓取 python 是一个关于如何利用 Python 编程使用 V-REP（现更名为 CoppeliaSim）软件控制机械臂进行抓取任务的技术话题。以下是解决这一问题的详细过程。
## 环境配置
以下是所需环境的配置步骤：
1. **安装 CoppeliaSim**
- 访问 [CoppeliaSim官网]( 下载最新版本。
- 解压缩并安装到合适的目录。
2.
基于3DOF机械臂的五子棋机器人 文章目录基于3DOF机械臂的五子棋机器人1. 前言2. 机器视觉系统概述2.1 机器2.2 视觉2.3 系统3. 系统组成概述3.1 使用工具盘点3.2 流程图4. 制作步骤建议5. 需要的知识及参考资料推荐5.1 机械设计部分5.2 下位机控制与控制原理部分5.3 视觉部分5.4 上位机部分6. 参考资料 1. 前言 2020年因为疫情，全国大学都不开学，差不
# Java实现机械臂抓取
## 整体流程
下面是实现Java机械臂抓取的整体流程：
| 步骤 | 描述 |
| --- | --- |
| 步骤1 | 初始化机械臂 |
| 步骤2 | 设置机械臂动作 |
| 步骤3 | 连接机械臂 |
| 步骤4 | 机械臂抓取物体 |
| 步骤5 | 断开机械臂连接 |
## 步骤详解
### 步骤1：初始化机械臂
在Java中，我们可以使用机械
原创
2023-10-18 15:34:47
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在上一个博文中介绍了一个简单的目标识别的例子，在这篇博客中，例如是别的结果，完成机械臂的抓取控制，主要进行程序的分析和学习。包含的头文件：#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <sensor_msgs/image_encodings.h>
#inclu
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2023-10-23 10:02:19
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