多智能体系统(MAS)纵览===================================================Part 11.介绍分布式人工智能(DAI)DAI算法根据下述三种方法划分为三个类别：①平行AI：并行解决问题；②分布式解决问题：划分为子问题；③多智能体系统：智能体与邻近智能体或与环境互动来学习上下文或动作 ===============================
2.1智能体和环境 智能体的概念是任何通过传感器感知环境并通过执行器作用于该环境的事物都可以称之为智能体。而这一切所能规定的智能体范围不只是机器人，扫地机器人等人造智能体。甚至于人类，以及其他生物都属于智能体。而这个环境在理论上是包括整个宇宙。但是不只是人造智能体，人类或其他生物智能体在感知环境时。都会只关心其中的某一部分，例如人在过马路的时候会左右看来回车辆
“导航定位与授时”欢迎您本文引用格式：王 璐，杨功流，蔡庆中，等.基多智能体协同视觉SLAM技术研究进展[J].导航定位与授时,2020, 7(3)：84-92.王 璐，杨功流，蔡庆中，陈 威，闫旭亮(北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院，北京 100191)摘 要：多智能体的协同视觉SLAM系统在地面机器人或空中飞行器梯队中应用得越来越广泛。由于不同的智能体之间会交换或共享信息，协同视觉SLA
作为一名软件开发人员，我相信大家都对面向对象技术有个比较深刻的认识。面向对象技术的确为提高软件开发效率做出了巨大的贡献。但是在我们的开发过程中，面向对象也暴露了一些不足，其中最主要的不足可以归纳为：面向对象技术并不是对现实世界的最贴切的模拟。既然出现了不足，那么在这种特定的背景下，必然会出现一种软件开发理论和技术来解决软件开发中的问题。这就是智能体Agent。本文首先介绍一下智能体的基本概念，然后
多智能体系统深度强化学习：挑战、解决方案和应用的回顾摘要介绍背景：强化学习前提贝尔曼方程RL方法深度强化学习：单智能体深度Q网络DQN变体深度强化学习：多智能体挑战与解决方案MADRL应用结论和研究方向参考 摘要强化学习算法已经存在了几十年，并被用于解决各种顺序决策问题。然而，这些算法在处理高维环境时却面临着巨大的挑战。深度学习的最新发展使RL方法能够为复杂和有能力的智能体驱动最佳策略，这可以在
存在的问题&研究动机&研究思路在多智能体协作任务中，智能体通信是一种有效方式。但是智能体数量很多的时候，对某个智能体来说，他很难确定哪些信息是有价值的，这使得通信效果大打折扣甚至起副作用。在真实世界中，通信需要消耗高带宽和计算复杂度。预先定义的通信机制有可能会限制通信的效果和抑制一些潜在的协作策略。创新点整个算法框架遵循actor-critic框架，包含策略网络、值网络、注意力单元
存在的问题&研究动机&研究思路利用额外状态信息学习联合动作价值的策略是一种attractive的方式，但分散式的策略尚不清晰，因此提出QMIX。在部分可观测的情况下，只能依靠每个智能体历史的局部观测信息进行决策。分散式的策略可以通过集中式的方式进行训练。这可以获得额外的状态信息，消除智能体之间通信的约束。这种方式遵循CTDE框架。通过全局状态和联合动作得到的总体的Q值不能很好的提取
多智能体MAPPO代码环境配置以及代码讲解MAPPO代码环境配置代码文件夹内容讲解配置开始配置完成后的一些常见问题小技巧现在我还在学MAPPO，若还有好技巧会在这篇文章分享，需要MAPPO后期知识的小同学可以关注我哦！ MAPPO代码环境配置MAPPO是2021年一篇将PPO算法扩展至多智能体的论文，其论文链接地址为：https://arxiv.org/abs/2103.01955 对应的官方代
智能体（Agent）：具有自治性、社会性、反应性和预动性的基本特征的实体，也可被看作是相应的软件程序或者是一个实体（比如人、车辆、机器人等）多智能体系统（Multi-Agent System）：多个相互作用的智能体，各个智能体之间通过相互通信、合作、竞争等方式，完成单个智能体不能完成的，大量而又复杂的工作智能体的三个主要工作组件：传感器：检测环境变化执行器：能量转化为运动（e.g. 电机、齿轮）效
机器人技术与应用前言 目前的工业系统正向大型、复杂、动态和开放的方向转变，传统的工业系统和多机器人技术在许多关键问题上遇到了严重的挑战。分布式人工智能(DAI，Distributed Artificial Intelligence)与多智能体系统(MAS,Multi-Agent System)理论为解决这些挑战提供了一种最佳途径。将DAT、MAS充分应用于工业系统和多机器人系统的结果，便产生了一门
最近在学习多智能体的强化学习，看了几篇高质量基础论文，发现还是很有必要将强化学习的体系简单过一遍，然后再有针对性地练习代码。推进文章：多智能体强化学习路线图 (MARL Roadmap)总结：从0开始强化学习——强化学习的简介和分类 &n
多智能体的协作类型（1）完全协作型：系统中的智能体围绕一个共同的全局目标全力以赴地协作，各个智能体没有自己的局部目标。（2）协作型：系统中的智能体具有一个共同的全局目标，同时各个智能体还有与全局目标一致的局部目标。（3）自私型：系统中不存在共同的全局目标，各智能体都为自己的局部目标工作，而且目标之间可能存在冲突。（4）完全自私型：系统中不存在共同的目标，各智能体都为自己的局部目标工作，并且不考虑任
多智能体的常见设定：合作关系。比如工业机器人竞争关系。比如拳击比赛合作-竞争混合。比如机器人足球比赛利己主义。比如股票自动交易系统多智能体系统的术语：有n个智能体；\(S\)为状态；\(A^i\)表示第\(i\)个智能体的动作；状态转移：下一个状态受到所有agent的影响。\(R^i\)是第\(i\)个智能体获得的奖励，\(R^i_t\)是第\(i\)个智能体在时间\(t\)获得的奖励。回报\(U
一、多智能体系统的探究与相关教学难点多智能体系统(Multi-AgentSystem，MAS)是由多个具备一定感知和通信能力的智能体组成的集合，该系统可以通过无线通信网络协调一组智能体的行为(知识、目标、方法和规划)，以协同完成一个任务或是求解问题，各个单智能体可以有同一个目标，也可以有多个相互作用的不同目标，它们不仅要共享有关问题求解方法的指示，而且要就单智能体间的协调过程进行推理。多智能体理论
目录监督学习最小二乘（LS）估计递归最小二乘（Recursive LS）最小均方（LMS）随机逼近法单智能体强化学习值函数（the value function）马尔可夫决策过程（Markov Decision Processes，MDP） 传统的自适应控制着重于介绍模型参考自适应控制的传统方法和使用 Lyapunov 技术的非线性自适应控制。当前适应性和学习系统的内容中更强调强化学习的思想。其
0 Preliminaries在多智能体强化学习算法中，两个主要的技术指标为合理性与收敛性。合理性（rationality）：在对手使用一个恒定策略的情况下，当前智能体能够学习并收敛到一个相对于对手策略的最优策略。收敛性（convergence）：在其他智能体也使用学习算法时，当前智能体能够学习并收敛到一个稳定的策略。通常情况下，收敛性针对系统中的所有的智能体使用相同的学习算法。Q：为什么不能直接
本文于：行者AIQmix是多智能体强化学习中比较经典的算法之一，在VDN的基础上做了一些改进，与VDN相比，在各个agent之间有着较大差异的环境中，表现的更好。1. IQL与VDNIQL（Independent Q_Learning），是一种比较暴力的解决问题的方法，每个agent都各自为政，自己学习自己的，没有一个共同的目标。导致算法最终很难收敛。但是在实际一些问题中有不错的表现。VDN（Va
文章目录前言多智能体系统的设定合作关系设定下的多智能体系统策略学习的目标函数合作关系下的多智能体策略学习算法MAC-A2C非合作关系下的多智能体策略学习算法MAC-A2C纳什均衡 前言本文总结《深度强化学习》中的多智能体强化学习相关章节，如有错误，欢迎指出。 多智能体系统的设定多智能体系统包含有多个智能体，多个智能体共享环境，智能体之间相互影响。一个智能体的动作会改变环境状态，从而影响其他智能体
存在的问题&研究动机&研究思路目前的多智能体强化学习任务主要集中在得到一个分散式的协作的策略来最大化集体奖励。这样模型的可扩展性较差，不能用到更复杂的多智能体任务。目前多数模型用于纯协作或者纯竞争的环境，无法应用于混合式的环境。CTDE的框架有维度灾难*的问题，当智能体数量增加，critic的训练将会变得很难。最基本的问题还是，当前很多训练好的模型无法被迁移到 有不同数量的智能体，
多智能体强化学习（四）多智能体RL1. 问题的公式：随机博弈2. 解决随机对策2.1 基于价值的MARL方法2.2 基于策略的MARL方法2.3 纳什均衡的求解概念2.4 特殊类型的随机策略2.5 部分可观测的设置 在多智能体场景中，就像在单智能体场景中一样，每个智能体都在尝试通过试错程序来解决顺序决策问题。不同的是，环境状态的演变和每个智能体收到的奖励功能现在由所有智能体的联合行动决定（见图
