多智能体的协作类型
（1）完全协作型：
系统中的智能体围绕一个共同的全局目标全力以赴地协作，各个智能体没有自己的局部目标。
（2）协作型：
系统中的智能体具有一个共同的全局目标，同时各个智能体还有与全局目标一致的局部目标。
（3）自私型：
系统中不存在共同的全局目标，各智能体都为自己的局部目标工作，而且目标之间可能存在冲突。
（4）完全自私型：
系统中不存在共同的目标，各智能体都为自己的局部目标工作，并且不考虑任何协作行为。
（5）协作与自私共存型：
系统中既存在共同的全局目标，某些智能体也可能还具有与全局目标无直接联系的局部目标。
多智能体系统的协作过程一般分为六个阶段：
（1）产生协作需求，即确定协作目标；
（2）协作规划，求解合理的协作结构；
（3）寻求协作伙伴；
（4）选择协作方案，即根据协作竞争者反推最佳的协作方案；
（5）按协作或交互协议进行协作以实现所确定的目标；
（6）结果评估，即判断协作的效果并为以后的协作提供可供参考的经验和教训。
合同网协作方法
在所有的协作方法中，合同网是最著名并且应用最广泛的一种协作方法。是由Smith于1980年提出的。
基本思想:人们在商务过程中用于管理商品和服务的合同机制。
在合同网方法中，所有智能体分为两种角色：管理者和工作者。
在合同网协作方法中，智能体的角色在协作过程中的角色可以变化：任何智能体通过发布任务通知书而成为管理者；相反，任何智能体通过应答任务通知书而成为工作者。
黑板模型协作方法
黑板模型由三个基本模块构成：
知识源：应用领域根据求解问题专门知识的不同划分成若干相互独立的专家，这些专家称为知识源（即智能体）。每一知识源独立完成一个特定领域的任务。
黑板：共享的问题求解工作空间。主要存放知识源所需要的信息和求解过程中的解状态数据，如初始数据、部分解、替换解、最终解等。在问题求解过程中，知识源不断地修改黑板。知识源之间的通信和交互智能通过黑板进行。
监控机制：根据黑板上的问题求解状态和各知识源的求解技能，依据某种控制策略，动态地选择和激活合适的知识源，使知识源能实时地响应黑板的变化。
市场机制协作方法
市场机制的基本思想是针对分布式资源分配的待定问题，建立相应的计算经济，使智能体之间通过最少的直接通信来协调多个智能体之间的活动。
系统中只存在两种类型的智能体：生产者和消费者。智能体以各种价格对商品进行投标，但所有的商品交换都以当前市场价格进行，每一智能体通过投标以便获得最大利益和效用。
在开放的市场环境中，智能体应该可以自由地选择自己的贸易策略，其行为不一定合乎常规。市场机制假定智能体所给予的偏好是与智能体获得行动结果的知识相一致，因此智能体推理行为就是最大化它自身的偏好。
