1. 前言随着自动驾驶的发展，现代汽车的智能化程度逐步提高，基于视觉系统的自动驾驶也逐步趋于稳定——特斯拉、Mobileye、CommaAI等机构起着推波助澜的作用。自动驾驶场景或者Adas场景中，当检测出前方车辆后通常需要进行距离估计，为车辆控制提供距离参考信息；而基于视觉的移动机器人也存在该需求。单目摄像头光学图像测距具有低成本和计算快的优点，主要有两种常用的测距方式1。使用目标物体大小和摄像
目录入门篇：图像深度估计相关总结应用篇：Learning to be a Depth Camera尺度篇：Make3D迁移篇：Depth Extraction from Video Using Non-parametric Sampling深度篇：David Eigen无监督篇：Left-Right Consistency & Ego Motion相对深度篇：Depth in the Wi
前言Hello，大家好，这里是OAK中国，我是助手君。目前视觉测距主要有被动双目深度测距、TOF光测距、结构光测距等方式。OAK-D这种类人眼的被动双目测距方式测量，测量精度不如TOF和结构光的主动光方式，但是也有其优点。它不像TOF和结构光基本上只能在室内使用，它能够在室内室外直接使用；不用像TOF和结构光需要在相机上加装特殊的发射器和接收器，长期连续开机的使用寿命更长，硬件成本更低。OAK-
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2024-01-30 08:32:06
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标题：单目视觉标定（1）原理解析一、相机标定目的一、相机标定目的 为什么重要？ 在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。 无论是在图像测量或者机器视觉应用中，相机参数的标定都是非常关键的环节，其标定结果的精度及算法的稳定性直接影响相机工作产生结果的准确性。因此，做好相机标定是做
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2024-01-30 20:42:49
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文章目录1.主要思想：2 相关工作3 主要算法4.方法6 结论 景深 | Depth from Videos in the Wild: Unsupervised Monocular Depth Learning from Unknown Cameras 会议：cs.CV 2019标题：《 Depth from Videos in the Wild: Unsupervised Monocular
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2023-12-06 15:17:18
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在计算机视觉中，通过相机标定能够获取一定的参数，其原理是基于三大坐标系之间的转换和摄像机的畸变参数矩阵。在实验中经常用张正友标定发，进行摄像机标定，获取到内参数矩阵和外参数矩阵以及畸变参数矩阵。在应用中要区分三者作用。这也是在程序中函数输入量。一、三大坐标系在计算机视觉中，利用图像中目标的二维信息获取目标的三维信息，肯定需要相机模型的之间转化。 1、图像坐标系在计算机系统中，描述图像的大小是像素
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2024-01-18 20:51:56
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单目视觉里程计性能估计 D3VO: Deep Depth, Deep Pose and Deep Uncertaintyfor Monocular Visual Odometry 论文地址：https://arxiv.org/pdf/2003.01060.pdf 摘要 CVPR2020一篇关于视觉里
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2020-05-30 07:21:00
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文章目录一、相机模型原理1、像素坐标系(u,v)至图像坐标系(x,y)2、图像坐标系(x,y)至相机坐标系(Xc,Yc,Zc)3、相机坐标系(Xc,Yc,Zc)至世界坐标系(Xw,Yw,Zw)4、像素坐标系(u,v)与世界坐标系(Xw,Yw,Zw)的总关系式二、OpenCV 相机标定三、根据内参推导像素坐标(u, v)与图像坐标(x, y)的关系式四、根据内参和畸变系数测量外参五、根据内参和外参
单目视觉测量系统误差分析摘 要随着视觉技术在工业检测和控制领域得到广泛的应用，对视觉检测系统的精度分析和误差分析得到了极大的关注，并成为高精度视觉检测系统的研究必不可少的组成部分。误差系统的分析主要方法还是通过建立视觉系统的数学模型，然后针对模型中的参数进行误差分析。国内外对视觉系统误差的研究，主要采用视觉系统标定模型分析视觉系统中的单个或几个参数引起的误差，比较单一、不全面，而且较少涉及这些因素
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2024-04-10 10:11:00
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1 双目视觉 何为双目视觉？ 双目视觉是模拟人类视觉原理，使用计算机被动感知距离的方法。从两个或者多个点观察一个物体，获取在不同视觉下的图像，根据图像之间像素的匹配关系，通过三角测量原理计算出像素之间的偏移来获取物体的三维信息。得到了物体的景深信息，就可以计算出物体与相机之间的实际距离，物体3维大小，两点之间实际距离。目前也有很多研究机构进行3维物体识别，来解决2D算法无法处理遮挡，
SVO的重定位部分代码解析与分析SVO的重定位功能体现在：运动跟踪丢失后通过与上一关键帧匹配以及地图点投影，找回当前相机位姿。由于没有后端和回环，SVO的重定位并不是回环校正后的重定位。 代码部分被放在运动跟踪线程里，只有寥寥几行，作用效果十分有限。原文代码部分如下：FrameHandlerMono::UpdateResult FrameHandlerMono::relocalizeFrame(
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2024-09-03 11:45:08
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关于双目摄像头测距原理，最近在看关于双目摄像机成像的项目，找关于双目摄像头标定的c++代码，但是发现自己对双目摄像机的成像原理不清楚，所以看代码和看天书一样。这篇就写给零基础接触双目摄像机成像原理的小伙伴，等看完这篇之后再去找类似的c++、python标定代码，就简单很多。 当然，之后也会介绍，关于几个坐标系（世界坐标系、像素坐标系、图片坐标系）的转化。**视差的概念：**是指从两个不同位置观察同
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2024-01-21 05:13:49
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# 基于深度学习的单目视觉SLAM：现状、挑战与代码示例
## 引言
随着机器人和自动驾驶汽车的迅速发展，SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）技术的重要性与日俱增。SLAM的目标是通过感知信息同时建立环境地图并定位自身位置。传统的SLAM方法多依赖于多目视觉或激光雷达等传感器，而近年来，基于深度学习的单目视觉SLAM逐渐成为研究热点，因其硬件要
# OpenCV Python单目视觉测距实现指南
## 概述
在本指南中，我将向你介绍如何使用OpenCV库和Python编程语言实现单目视觉测距。单目视觉测距是一种通过分析图像中的物体来推断物体到相机的距离的技术。我们将通过计算在两个不同位置拍摄的图像中的物体在图像上的位移，并结合一些几何和相机参数，来实现距离测量。
## 实现步骤
下面是整个实现过程的步骤概览，我们将在接下来的部分中逐
原创
2023-08-11 04:08:11
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1. 双目视觉算法简介 1.1. 双目视觉简介双目视觉广泛应用在机器人导航，精密工业测量、物体识别、虚拟现实、场景重建，勘测领域。什么是双目视觉？双目视觉是模拟人类视觉原理，使用计算机被动感知距离的方法。从两个或者多个点观察一个物体，获取在不同视角下的图像，根据图像之间像素的匹配关系，通过三角测量原理计算出像素之间的偏移来获取物体的三维信息。得到了物体的景深信息，就可以计算出物
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2024-08-11 23:28:00
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目录1. 图像拼接的简介1.1 图像拼接的基础流程1.2 图像拼接的数学原理2. 实现方法2.1 RANSAC方法2.2 Multi-Band Blending策略3. 代码实现 1. 图像拼接的简介1.1 图像拼接的基础流程是将多个重叠的图像对齐成一个大的组合，它代表了一个3D场景的一部分。拼接可以看做是场景重建的一种特殊情况，其中图像仅通过平面单应性进行关联。图像拼接在运动检测和跟踪
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2024-01-28 06:23:56
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边缘检测和轮廓检测先说两个滤波器高通滤波器 和 低通滤波器**高通滤波**主要是将那些比它周围像素亮度强的像素提取出来让它更加亮，一般用作边缘提取
**低通滤波**是在像素与周围像素亮度差值小于一个特定值时，平滑该像素的亮度。主要是用于去噪然后再说一个核： 核是指一组权重得集合，他会运用在源图像得一个区域，并由此生成目标图像的一个像素。可以把核看作一块可以在图像上可以移动得毛玻璃，玻璃片覆盖区域
双目立体视觉技术(Binocular Stereo Vision)是机器视觉的一种重要形式，它是基于视差原理并利用成像设备从不同的位置获取被测物体的两幅图像，通过计算图像对应点间的位置偏差，来获取物体三维几何信息的方法。(双目视觉是模拟人类视觉原理，使用计算机被动感知距离的方法。从两个或者多个点观察一个物体，获取在不同视角下的图
单目视觉（1）note：学习一下单目视觉，本文只代表作者写本文时的想法和理解。限于当时的水平和学习的进展，可能有些错误，望谅解。 单目视觉（1）问题提出基本原理单帧测距多帧测距References 问题提出人眼观察世界通过两个视角来形成对空间的基本认知。模仿人眼的原理，可以使用多个摄像机同时采集同一空间中的图像，然后通过一定的算法来实现对三维空间的重建。这就是典型的双目视觉（stereo-visi
摘要：近年来,计算机视觉在各个领域得到了广泛的应用.本文的研究的主要目的是将计算机视觉引入到自动化生产线上,用以来引导机械手完成对工件的抓取或装配工作.计算机视觉在该生产线上的主要作用是完成对工件的位姿信息的获取,即对目标工件进行定位,计算机视觉的引入极大的提高了系统的自动化程度. 本文采用的是单目视觉系统,该系统相对于双目视觉系统和多目视觉系统具有结构简单,价格便宜,易于标定等优点.针对在实际应
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2024-09-22 15:18:05
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