文章目录2023.5更新------------------下面为原文---------------------一、前期准备1.1 手眼标定原理1.2 Aruco返回位姿的原理1.3 生成一个Aruco Marker1.4 安装aruco_ros包1.5 安装realsense_ros包二、实验环境三、实验过程3.1 配置Aruco launch文件3.2 获取Aruco相对于相机的位姿3.3
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2023-09-17 00:01:25
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什么是手眼标定手眼标定是为了得到相机坐标系与机器人坐标系之间的位姿关系，包括两种：eye in hand （相机安装在机械臂末端）和eye to hand (相机安装在机械臂外侧)。手眼标定的目的在机械臂抓取时，往往需要知道抓取目标与机械臂之间的位置关系，使用相机获得抓取目标的位置是有效的方法。 但是单纯使用相机得到的目标点位置是在相机坐标系下的位置，而抓取任务要得到的是目标点与机械臂之间的位置，
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2024-01-13 14:32:58
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吐槽一，手眼标定两个多月前就做好了，这篇文章也是两个多月前就写了，但当时不知出了什么差错，在我还没有写完想暂时保存一下草稿的时候，写的内容竟然没了小半。于是就拖到现在，拖到忘记了当时写作的思路，操作细节有些也记不得了。可能内容要缩水一下了。吐槽二，笔者实际操作过程遇到好多坑。本文很长，并不是简单表述怎么操作。而且不太适合纯新手。先来个概述：笔者先用easy_hand_eye ros包，针对kino
# 使用 D435i 深度相机与 Python 进行 3D 视觉开发
在计算机视觉领域，深度相机的使用日益增加。Intel 的 RealSense D435i 是一款功能强大的深度相机，可以用于多种应用，包括机器人、增强现实和计算机视觉研究。本文将介绍如何使用 Python 控制 D435i 相机，获取深度图、彩色图像，并进行一些基本的图像处理。
## 1. D435i 相机简介
D435i
原创
2024-09-25 06:24:24
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https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md https://blog.csdn.net/z17816876284/article/details/79159518
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2019-04-22 10:09:00
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realsense d435i测试
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2021-01-13 15:03:00
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碍物之间的位置关系，如下图所示，如果机器人是凸多边形描述，也可使用GJK-EPA检测凸多边形
D435做手眼标定python是一个涉及计算机视觉和机器人技术的复杂问题，今天我们将通过多个模块来一步步解析如何解决这个问题。在每个模块中，我们将涵盖版本对比、迁移指南、兼容性处理、实战案例、排错指南以及生态扩展等内容。
## 版本对比
在进行D435手眼标定时，了解不同版本的兼容性是非常重要的。以下是D435的版本演进史以及兼容性分析。
```mermaid
timeline
ti
# 用Python实现D435i相机的基本功能
D435i是一款高性能的深度摄像头，广泛应用于机器人、计算机视觉和增强现实等领域。本文将详细介绍如何使用Python来操作D435i相机，实现深度图像和RGB图像的获取，并展示如何进行简单的数据分析及可视化。
## 安装依赖库
在开始之前，我们需要安装一些必要的库。可以使用以下命令来安装`pyrealsense2`（用于操作D435i）和`ma
首先提供几个官方的路径： 1.Realsense SDK 2.0 Win10 安装程序网址 https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases/tag/v2.11.0 2.Realsense 官方文档集合 https://software. ...
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2021-07-23 15:31:00
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realsense d435i qt 2.1863804 -1.0416172 5.268 -0.9421689 -1.1718271 2.25 detection time. (0.346s) 2.1863804 -1.0416172 5.268 -0.94886875 -1.18016 2.26
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2021-01-13 19:04:00
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1.6505762 -0.7863537 3.9770002-0.9023885 -1.1223501 2.1550002 1.6190339 -0.7713266 3.9010003-0.92835045 -1.1546403 2.217 1.609073 -0.7665812 3.877-0.9
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2021-01-13 15:06:00
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利用D435的深度信息，实测，0.1米到6米这段距离还是挺准确的。 效果图： 思路： 取深度信息和彩色图； 将深度图对齐到彩色图； 定义测量函数，用来计算指定范围内深度信息所代表的距离信息； 输出； #include <iostream> using namespace std; #include ...
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2021-07-28 21:25:00
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### D435i获取深度图的Python实践
随着计算机视觉和深度学习的发展，深度摄像头在许多应用中变得越来越重要。Intel的RealSense D435i相机是一个广泛使用的产品，它能够捕捉深度图像，同时还能提供RGB图像。本文将介绍如何使用Python来获取D435i的深度图，并展示相关的代码示例。
#### 1. 安装依赖
在开始之前，确保你已经安装了必要的库。你可以使用以下命令来
home/lzy/catkin_ws/src/code_utils/include/code_utils/backward.hpp:216:12: fatal error: elfutils/libdw.h: 没有那个文件或目录。修改code_utils功能包下sumpixel_test.cpp中 #include "backward.hpp"为 #include <code_utils/backward.hpp>CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE改为IMREAD_GRAYSCALE。
Selecting Windows SDK version 10.0.17134.0 to target Windows 10.0.18362. Internet connection identified Info: REALSENSE_VERSION_STRING=2.29.0 Setting
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2019-10-08 22:32:00
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图像算法中会经常用到摄像机的畸变校正，有必要总结分析OpenCV中畸变校正方法，其中包括普通针孔相机模型和鱼眼相机模型fisheye两种畸变校正方法。普通相机模型畸变校正函数针对OpenCV中的cv::initUndistortRectifyMap()，鱼眼相机模型畸变校正函数对应OpenCV中的cv::fisheye::initUndistortRectifyMap()。两种方法算出映射Mapx
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2024-01-09 19:36:35
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本文主要为自用，会省略一些众所周知的细节。标定程序的安装可以参考下面我的步骤，vins_fusion暂时只复现了双目+IMU，可跳转至“双目相机标定”部分进行参考一、安装imu_utils1、安装absl git clone https://github.com/abseil/abseil-cpp ...
前言此前有尝试过使用Matlab Tsai原理标定珞石工业机械臂，效果不是很好，也没有找到原因在哪里。终于来了北京实验室可以用UR5e在ROS框架下使用easy_handeye标定了，十分简洁哈哈哈哈哈0. 手眼标定原理参考大佬深入浅出的解释重点：Eye-to-hand 眼在手外：标定的是相机坐标系相对于机器人基座坐标系的位姿Eye-in-hand 眼在手上：标定的是相机坐标系相对于机器人工具坐标
一、ORB-SLAM简介 最近开始入坑SLAM，经过简单调研，各位大咖认为，目前最优秀的视觉SLAM系统是ORB-SLAM2，因此对ORB-SLAM2进行了学习。 ORB-SLAM2是2015年提出的支持单目、双目、RGB-D相机三种工作模式的SLAM系统。整个系统基于ORB特征实现，包含了跟踪定位、局部地图构建、回环检测三个主线程。通常认为ORB-SLAM是基于PTAM的而进一步发展的，包含
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2024-07-17 12:05:15
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