tf简介一个机器人系统一个时间段通常有多个3D坐标系在变化，如世界全局坐标系，world frame, base frame, gripper frame（手臂/夹子坐标框架），head frame等。tf包能够一次性的跟踪这些所有的框架，并且允许我们询问类似于下述问题：在5秒之前，头坐标框架相对于世界坐标框架在哪里？机器人夹子上的物体相对于基座的位姿。基座框架在地图框架中现在的位姿是什么？tf能
目录获取当前时刻+设置指定时刻（时间点）创建time.cpp文件time.cppCMakeList.txt配置编译+启动ROS Master+运行节点结果：持续时间（时间段）添加持续时间部分编译+运行节点时间运算（持续时间和时刻的运算）添加时间运算部分编译+运行节点定时器添加定时器部分编译+运行节点定时器进阶使用编译+运行节点参考学习资料：B站赵虚左的课程获取当前时刻+设置指定时刻（时间点）创建t
0. 写于最前面本文总结了一些ROS中常用到的时间相关的一些类、定时器、概念等。作者会长期更新自己学到的一些知识，有什么错误希望大家能够一起探讨，一起进步。喜欢的话点个赞呗。左侧专栏还在更新其他ROS实用技巧哦，关注一波？1. 概述roslib给用户提供了ros::Time and ros::Duration两个类来描述时刻以及时间间隔两个概念，其中Duration可以是负数。
1、前言前一期文章“终于有人把ROS(机器人操作系统)讲明白了”从宏观层面科普了下ROS2的基本情况，我已经迫不及待要用它做点事情了。从网上检索了一大圈，甚至买了本ROS2的书回来，看后依然觉得很迷茫，不知道从什么地方开始，于是又结合官网文档、ChatGPT、还有网络文章折腾了两周，才终于调通了一个非常基础的用Python写节点程序的小栗子。这才有了今天这篇记录贴。由于知识点有点多，还
# 项目方案：使用Anaconda环境进行ROS Python开发
## 项目背景
在进行ROS（Robot Operating System）的Python开发过程中，使用Anaconda环境可以帮助我们更好地管理依赖和版本。本项目旨在提供一个详细的方案，指导开发者如何在Anaconda环境中进行ROS Python开发。
## 项目目标
- 建立Anaconda环境
- 安装ROS和相关依
1 配置ROS工作空间通过一下命令创建工作区：$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make在重启终端后，运行如下命令加载工作区：$ source devel/setup.bash2 ROS文件系统查找包：$ rospack find [package_name]进入包目录：$ roscd [locationname[/subd
ROS入门的基本操作一、ROS命令行工具的使用二、创建工作空间与功能包创建工作空间的流程创建功能包的流程三、发布者Publisher的编程实现如何实现一个发布者如何配置CMakeLIsts.txt中的编译规则编译并运行发布者（要进入到根目录进行编译）四、订阅者Subscriber的编程实现如何实现一个订阅者四、话题消息的定义和使用如何自定义话题消息五、客户端Client的编程实现六、服务端Ser
获取当前时间的时间戳import timeprint(time.time())获取指定时间的时间戳需要用到两个方法：strptime和mktime方法time.strptime("传入时间" , "自定义时间格式")import timetimes = time.mktime(time.strptime("2027-04-08 00:00:00","%Y-%m-%d %H:
原创
2022-04-09 01:33:51
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Client LibraryROS为机器人开发者们提供了不同语言的编程接口，比如C++接口叫做roscpp，Python接口叫做rospy，Java接口叫做rosjava。尽管语言不通，但这些接口都可以用来创建topic、service、param，实现ROS的通信功能。Clinet Lirary有点类似开发中的Helper Class，把一些常用的基本功能做了封装。目前ROS支持的Clinet
转载
2023-10-06 21:39:47
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声明本文实现的是ros服务通信的基本流程实现，会演示两数相加求和这样一个案例从服务端发出到客户端接受这样一个过程。优化方面我们是实现ros的动态参数的输入与输出。以下我会使用功能包为ilovezero6yanshi的这一个功能包进行演示，srv文件名为test.srv。我们要明白服务端与客户端的含义与关系，服务端顾名思义就是能够实现某种需求的商家，客户端相当于就是需要这种功能的客户。它们两个就是客
服务对机制对于查询、管理配置等简单的操作很方便，但如果需要一个很耗时的操作时就不适用了如果需要机器人运动到比较远的地方，这个操作比较费时间，而且完成的时间也无法预知，如果半路上有任何其他因素会导致整个操作的时间增加比如对机器人操作：首先要发一个包含目标位置的请求，然后等一段不确定的时间，知道接受到相应。在等待过程中，请求程序会被强行阻塞，因而无法完全获知机器人的操作进度，更不能取消操作或者改变目标
本文记录ROS中的时间函数，主要还涉及ROS中的时间函数和时间段函数在ROS中时间相关的API是极其常用，比如:获取当前时刻、持续时间的设置、执行频率、休眠、定时器…都与时间相关。时间函数 ros::Timeros::init(argc,argv,"hello_time");
ros::NodeHandle nh;//必须创建句柄，否则时间没有初始化，导致后续API调用失败
ros::Time r
Ros图像与Opencv图像的相互转换（C++）（ROS为indigo版本） 摘要：此教程通过将ROS图像转换为OpenCV图像讲解了使ROS与OpenCV相结合的方法。教程包含一个示例节点，可以用作自己的节点模板。 关键词：ROS图像，OpenCV图像，CVBrideg 教程等级：中等难度 1.综述 ROS有其自己的消息格式为sensor_msgs/Image的显示图像，但是许多开发者想结合O
# 使用Python获取相机数据的ROS（机器人操作系统）入门指南
随着机器人技术的发展，获取和处理图像数据已成为机器人应用中不可或缺的一部分。在这种情况下，ROS（机器人操作系统）为开发者提供了强大的工具，使得操作各类传感器（包括相机）变得更加简单。本文将介绍如何在Python中获取相机数据，并提供详细的代码示例。
## 背景知识
**ROS（Robot Operating System）
# 利用 ROS 和 Python 获取图像
随着机器视觉技术的迅速发展，如何通过 ROS（Robot Operating System）和 Python 获取和处理图像成为了一个热门话题。本篇文章将详细介绍使用 ROS 和 Python 获取图像的流程，并提供相应的代码示例，帮助读者更好地理解这一过程。
## 一、ROS 的安装与配置
在获取图像之前，首先确保你的开发环境中已经安装了 RO
ROS学习-----通过python语言，进行自定义消息的通信话题编程目录一、创建自定义消息文件[.msg]1、进入项目工程包、创建msg文件2、打开个人信息文件，录入我们个人信息的属性二、配置package.xml文件内容1、进入项目包目录下，打开package.xml2、将package.xml文件中加入如下配置三、配置CMakeLists文件1、进入项目包目录下，打开CMakeLists.
本文内容环境Ubuntu20.04。首先，我们需要安装openCV。sudo apt-get install ros-noetic-vision-opencv libopencv-dev python3-opencv 然后需要安装我们的三个功能包来启动。首先创建工作空间在终端运行~$ mkdir -p democv01_ws/src
~$ cd democv01_ws
Ubuntu 18.04 ROS 源码编译环境准备下载源码安装依赖编译检查更新 环境准备如果你已经安装过二进制的ROS，可以跳过环境准备步骤 如果没有，请按照以下步骤进行 打开终端，输入 以下代码代码sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator python-vcstool python-rosinstall bui
一、建立launch文件 test_p.launch<launch>
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流程详解:
1. 准备工作: 启动乌龟 GUI 节点与键盘控制节点
2. 需要调用服务器生成一只新的乌龟
3. 发布两只乌龟的坐标信息
4. 订阅坐标信息，并且转换成 乌龟A 相对
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2023-09-06 14:23:59
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ROS编程-python脚本的调用动机1. ros 工作空间的创建和包的创建1.1 ros 工作空间初始化1.2 设置编译指令（ctrl+shift+B）1.2 创建ros包2. 调用自己创建的python包示例2.1 文件配置2.1.1 新建被调用的文件2.1.2 CMakeLists.txt的配置2.2 \__init__.py2.3 setup.py3. 在其他ros包中调用3.1 创建p
