前言这个项目主要是利用加速度计和气压计作为输入，经过卡尔曼滤波融合后输出高度、速度、加速度，这三个输出量对于产品的某执行机构来说需要满足符合无人机飞行特征，而这个项目也是基于原算法在Simulink上面的复现以及优化。void update_sys() {
X_hat = F * X;
P_hat = F * P * F.transpose() + Q;
P_inv = H * P_hat
本节在Simulink中用卡尔曼滤波器来滤除传感器噪声，准确估算单摆摆角。一、单摆模型简介不考虑摩擦时，下图所示的单摆力学平衡方程为： 简单做变化为： 当摆角较小时，有，系统近似为线性系统。用状态空间形式表示这个线性系统，系统输入，状态，测量量。则有： 使用预制的单摆模块，在这里下载模型和代码。模型如下图所示。 模型有两个输入，第一个为施加的扭矩，将其设置为0。第二个输入为过程噪声，在这里假设其仅
图像卷积APIfilter2D(src, ddepth, kernel, anchor, delter, borderType)参数含义：src 滤波对象ddepth 滤波后的图像位深，一般设为-1，跟原图像保持一致kernel 卷积核（低通滤波，高通滤波）anchor 锚点，可以不设delter 默认为0borderType 边界类型，一般情况为默认值例如一个5*5的卷积核，作用使图
介绍了利用MATLAB信号处理工具箱进行FIR滤波器设计的三种方法：程序设计法、FDATool设计法和SPTool设计法，给出了详细的设计步骤，并将设计的滤波器应用到一个混和正弦波信号，以验证滤波器的性能。1 前言数字滤波器是一种用来过滤时间离散信号的数字系统，通过对抽样数据进行数学处理来达到频域滤波的目的。根据其单位冲激响应函数的时域特性可分为两类：无限冲激响应(IIR)滤波器和有限冲激响应(F
上一篇文章讲了如何使用扩展卡尔曼滤波完成SOC的估计，今天就来讲一个更高阶的方法-------无迹卡尔曼滤波（UKF），也有叫sigma点卡尔曼滤波的，实际上都是一样的，下面我都用UKF来表示。simulink模型如图1所示。 图1 UKF估计SOC的simulink模型这个模型主要分为两大模块：都是用f函数来完成，1..首先介绍第一个funct
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2024-04-30 18:39:43
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空间滤波工作机理如上图。模板或者说核，掩膜逐个点移动，如果是线性滤波的话，那么（x,y）这个点经过滤波后的像素值由原来的a,变为模板系数和该系数对应的像素值的乘积和。 这个操作和卷积神经网络中卷积核操作一样，下面介绍几种滤波器。1、平滑线性滤波器 平滑滤波器用于模糊处理和减少噪声。 原理是输出为模板内像素简单的平均值，所以也叫均值滤波器。 由于噪声就是由于图像灰度的尖锐变化产生的，所以均值处理可
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2024-04-07 08:45:24
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本文主要介绍的三相电源滤波器及其作用，并着重对电源滤波器进行详尽描述。电源滤波器电源滤波器是由电容、电感和电阻组成的滤波电路，又名“电源EMI滤波器”，或是“EMI电源滤波器”，一种无源双向网络，它的一端是电源，另一端是负载。电源滤波器的原理就是一种——阻抗适配网络：电源滤波器输入、输出侧与电源和负载侧的阻抗适配越大，对电磁干扰的衰减就越有效。滤波器可以对电源线中特定频率的频点或该频点以外的频率进
5种图像滤波辨析：方框、均值、高斯、中值、双边 线性滤波有方框滤波、均值滤波和高斯滤波；非线性滤波有中值滤波和双边滤波 0 邻域滤波（卷积） 邻域算子值利用给定像素周围像素的值决定此像素的最终输出。如图左边图像与中间图像卷积禅城右边图像。目标图像中绿色的像素由原图像中蓝色标记的像素计算得到。 通用线性邻域滤波是一种常用的邻域算子，输入像素加权得到输出像素：其中权重核 &n
磨个皮先？本章的内容：平滑线性滤波器统计排序（非线性）滤波器简单的说，平滑滤波器就是低通滤波器。什么是低通？就是频率高的信号不可以通过的滤波器。什么是频率高？在图像上的那些跟其他像素反差比较大的地方。什么是反差比较大？在图像的数字化中，就是两个相邻像素的差值比较大。这么说来，平滑滤波器可以做噪点消除、模糊处理了！平滑线性滤波器平滑线性滤波器我们已经不止在一个地方提到过了，找最简单的例
FPGA实现图像滤波（中值滤波、均值滤波、极值滤波）前言一、滤波原理二、FPGA上Verilog实现步骤1.图像周围填02.数据延迟3.数据处理总结 前言首先介绍滤波原理，再附上verilog实现思路一、滤波原理滤波的原理网上介绍很多，简单的滤波有很多，中值滤波，均值滤波，极值滤波，原理差不多，本次使用的滤波器是3×3，同时图像边缘填0。 1、均值滤波，是图像处理中最常用的手段。值滤波是用每个像素
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2024-03-21 10:28:23
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源：机器视觉算法与应用 在机器视觉中，图像滤波器无处不在。例如，它们用于减少图像噪声，改善对比度或检测边缘。本文将向您介绍MVTec HALCON中一些最常用的滤波器，它们是如何工作的以及可以用于什么。mean_image：均值滤波器首先，我们读取具有背景纹理的示例图像。我们的目标是在不改变实际信息的情况下删除背景纹理。让我们从一个易于理解的通用运算符开始：mean_image。在生成的
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2024-07-04 21:41:03
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深入理解卡尔曼滤波器（1）： 背景知识在介绍卡尔曼滤波器之前，我们先来学习一些跟数学相关的基础知识。均值与期望值均值（Mean）和期望值（Expected Value）是两个相似但不相同的概念。假如我们有2枚5分的硬币和3枚10分的硬币，很容易可以算出它们的均值：上面的结果不能称为期望值，因为系统的状态不是隐式的并且我们用了全部的5枚硬币来计算均值。现在假设一个人连续测5次体重，得到的结果分别为：
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2024-05-27 22:53:04
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线性平滑滤波之均值滤波用一个像素的邻域的平均值作为滤波结果，首先选择一个n*n的奇数模板，如3*3模板。![]()
将模板中心点对准需要滤波的图像像素点，在算得卷积值后除以n\*n，结果作为滤波结果即可。模板尺寸变大平滑效果越好，但同时会给图像带来模糊的效果并且增大了运算量，因此需要根据需求选择合适的模板尺寸，一般采用3\*3模板。
针对离中心近的像素对应滤波结果有较大贡献，因此可以将普通均值滤
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2024-05-21 06:58:56
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一、在频率域中直接生成滤波器1，创建用于实现频域滤波器的网格数组的M函数 要在频域内生成一个滤波器，创建一个能够计算任何一点到频率矩形中指定点的距离的M函数是基础的一步。 M函数代码如下：function [U,V]=dftuv(M,N)
u=single(0:(M-1));
v=single(0:(N-1));
idx=find(u>M/2);
u(idx)=u(idx)-M;
idy=f
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2024-07-16 08:00:46
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目录1.显示某点的值2.在有很多scope时，找不到打开的是哪一个scope，点击如图所示的标志3.保存图片4.高、低通滤波器的实现5.如何将两个不同界面的示波器画面链接到一起6.显示实时运行数值7.显示矩阵大小（即信号维度）8.系统的设置步长和scope的设置步长有什么区别9.S-Function的作用10.方差在matlab的表示11.连续模型转离散（一键生成小工具）12.simulink离散
滤波器： 滤波器种类 线性滤波： 方框滤波、均值滤波、高斯滤波 非线性滤波： 中值滤波、双边滤波图像图像滤波要求： 不能损害图像的轮廓和边缘， 图像清晰视觉效果更好 （1）方框滤波它是滤波器中最简单的，是通过滤波器核K内每个像素
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2024-10-10 07:55:30
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对图像进行平滑处理实则就是对图像进行滤波操作罢了每张图片都有若干个像素点所构成，滤波操作上就是将照片上的某些部分像素点进行修改从而达到平滑的效果先展示一下原图import cv2
img = cv2.imread('E:\Jupyter_workspace\study\data/test1.png')
cv2.imshow('test1',img)#以test1为命名的窗口进行显示
cv2.wa
1.功能概述PIE-Basic软件常用滤波工具是在空间域中利用常用的滤波模板进行图像的平滑和锐化处理。
常用的滤波模板包括高通滤波（3x3、5x5、7x7）、低通滤波（3x3、5x5、7x7） 、水平滤波（3x3、5x5、7x7） 、垂直滤波（3x3、5x5、7x7） 、快速滤波（ 3x3、5x5 、7x7） 、拉普拉斯1滤波（3x3） 、拉普拉斯2滤波（3x3） 、高通边缘检测滤波（3x3、5x
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2024-04-07 18:30:15
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滤波是将信号中特定波段频率滤除的操作，是抑制和防止干扰的一项重要措施。是根据观察某一随机过程的结果，对另一与之有关的随机过程进行估计的概率理论与方法 图片滤波什么是滤波滤波是将信号中特定波段频率滤除的操作，是抑制和防止干扰的一项重要措施。是根据观察某一随机过程的结果，对另一与之有关的随机过程进行估计的概率理论与方法。图片和波如何结合在不考虑透明度的情况下，
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2024-05-21 12:01:55
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本篇文章中，我们一起仔细探讨了OpenCV图像处理技术中比较热门的图像滤波操作。图像滤波系列文章浅墨准备花两次更新的时间来讲，此为上篇，为大家剖析了“方框滤波”，“均值滤波”，“高斯滤波”三种常见的邻域滤波操作。而作为非线性滤波的“中值滤波”和“双边滤波”，我们下次再分析。 因为文章很长，如果详细啃的话，或许会消化不良。在这里给大家一个指引，如果是单单想要掌握这篇文章中讲解的OpenCV
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2024-10-07 16:24:22
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