基础配置1、书接上文，首先需要把moveit_rviz.launch文件改回来，因为在这里暂时不需要进行gazebo仿真 moveit_rviz.launch<launch>
<arg name="debug" default="false" />
<arg unless="$(arg debug)" name="launch_prefix" value="
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2023-09-26 11:43:18
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操作aubo机械臂的方法主要有三种： 一、使用aubo官方提供的示教器来操作。示教操作的本质是，先演示一遍操作过程，过程中机械臂在必要的路径节点时记录机械臂各个joint的关节角的值。用这记录的一系列关节角的值组成waypoints。演示完成后，机械臂直接根据这一组waypoints循环运行即
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2023-11-17 14:20:13
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# Aubo 机械臂与 Python 编程的结合
## 引言
Aubo 机械臂是一种现代化的自动化设备，其灵活性和高效性广泛应用于制造、医疗、物流等领域。随着人工智能和机器人技术的不断进步，Aubo 机械臂的使用越来越广泛，而 Python 作为一种简单易用的编程语言，成为了与 Aubo 机械臂进行交互的理想选择。本文将介绍如何通过 Python 语言控制 Aubo 机械臂，并提供相应的代码示
机械臂手眼标定-使用AUBO机械臂自动标定通过上两节的我们已经知道怎么使用已经获取的坐标数据进行计算手眼位姿，以及怎么获取标记物在相机中的位姿了，这一节我们来讲一下怎么使用AUBO的机械臂获取机械臂的位姿，以及如果使用我们的标定程序进行自动化的标定。
原创
2022-01-20 10:22:46
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一、初步整体展示 MATLAB GUI控制界面运动学、动力学仿真视频片段 MATLAB R2020 工程图 控制器的搭建（Simulink中） MaRob的特点：1、整体质量小（约为500克），体积小巧，可体验自由玩弄于手掌间的快感； 2、臂的刚度大，不会由于刚度的影响而运行时产生过大的震颤，且臂长度可自行改变（自由组 合）； 3、成本较低，整体简洁大方（考虑了每一根线的走线），可能会稍微有点
ROS探索总结-66.基于ROS设计一款机械臂控制系统ROS探索总结-66.基于ROS设计一款机械臂控制系统说明：介绍如何基于ROS设计一款机械臂控制系统正文今天我们将从以下两个方面为大家介绍ROS机械臂控制系统的设计。首先我们来看看ROS控制系统的设计方法。回顾之前介绍的这张框架图，其中抽象出了控制系统的关键部分，虚线左边可以利用MoveIt!快速搭建运动规划层的功能，具体如何将规划得到的数据落
首先需要在你的主目录新建一个工作空间，名字就随便取，比如我取的是rm_eng 然后再在新建的工作空间下创建一个名为src的文件夹，用来存放具体功能包的源码。创建完成后，我们要对其进行一个初始化，在src文件夹下打开终端，并输入catkin_init_workspace接下来我们就可以到我们的工作空间rm_eng下进行编译，输入catkin_make编译完成后，会生成build和devel
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2024-04-16 21:25:31
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# 机械臂正运动学-DH参数-Python快速实现 @[toc]前言：最近在玩一个非常弱智的机械臂，好多功能都没有，连个配套的仿真环境都没， 虚拟边界和碰撞检测的功能都非常难用。 没办法，我只能自己实现一个简陋的虚拟边界功能，这必须要在已知关节角的情况下，提前计算出每个关节的三维坐标。 输入： 机械臂的关节角度； 输出： 机械臂的关节坐标。 全网好像没有搜到一个简单可用、基于DH参数
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2024-02-22 14:32:03
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2022.1.4由于项目需要，我在想能不能再ROS操作系统下运行aubo机械臂的SDK文件，我想理论上讲是能实现的，如果有大佬以前做过还望能指点一二。目前想到两种方式：一是利用官网给的SDK包，里面找到了aubo_driver这个文件包，里面包含了sdk文件的库，因此可以考虑直接在原包里面编写；二是自己建立ros功能包，缺点自己要搞cmake文件把需要用到的库连接上。2022.1.5经过两天的折磨
一、问题描述 如右图所示的三自由度机械臂，关节1和关节2相互垂直，关节2和关节3相互平行。如图所示，所有关节均处于初始状态。 要求: (1) 定义并标注出各关节的正方向； (2) 定义机器人基坐标系｛0｝及连杆坐标系｛1｝，｛2｝，｛3｝； (3) 求变换矩阵 , , ； (4) 根据末端腕部位置 (x, y, z) 返求出对应关节 ， ， ； (5) 利用软件绘制出机器人模型的三维
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2023-08-01 14:08:31
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文章目录开发环境和Arm_Lib库使用ROS操作实机——实时控制机械臂每个关节转动程序代码实现 上节从零试着自己创建了一遍URDF模型，配置了MoveIt，目的是方便给机械臂做轨迹规划。 不过这些都是ROS系统中对机械臂运动的规划模拟，我们先试着把机械臂跑起来！ 开发环境和Arm_Lib库出厂系统中已经为我们部署好了集成开发环境——JupyterLab，直接使用Python来编写机械臂程序。
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2023-10-21 09:12:47
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本文参考Moveit!官方文档。
系统：ubuntu 18.04 / 16.04 ROS：Melodic / Kinetic 概述基于python的运动组API是最简单的MoveIt!用户接口。其中提供了用户常用的大量功能封装，例如：设置目标关节控制或笛卡尔空间位置创建运动规划移动机器人在环境中添加对象将对象与机器人连接或断开下载示例功能包我们通过官方的示例功能包
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2023-10-16 20:26:14
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探秘Python机械化操作库：Mechanize项目地址:https://gitcode.com/python-mechanize/mechanize项目简介Python Mechanize 是一个强大的库，用于模拟浏览器行为，自动化网页浏览和数据抓取任务。它使得开发者能够轻松地与网站交互，点击按钮、填写表单，甚至处理cookies和JavaScript，极大地简化了网络爬虫或测试脚本的开发工作。
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2024-08-07 14:19:09
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创建功能包cd ~/ur_ws/src
# 创建功能包 control_robot
catkin_create_pkg control_robot std_msgs rospy roscpp
roscd control_robot
# 新建scripts文件夹（用来放置python程序）
mkdir scripts
# 新建.py文件
touch demo.py
# 将.py文件变为可执
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2023-09-21 07:38:13
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机械臂正运动学-DH参数-Python快速实现前言：最近在玩一个非常弱智的机械臂，好多功能都没有，连个配套的仿真环境都没， 虚拟边界和碰撞检测的功能都非常难用。没办法，我只能自己实现一个简陋的虚拟边界功能，这必须要在已知关节角的情况下，提前计算出每个关节的三维坐标。这里的问题凝结为输入输出就是：已知： 机械臂的关节长度，关节构型输入： 机械臂的关节角度；输出： 机械臂的关节坐标。全网好像没有搜到一
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2023-11-22 19:26:26
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相信很多人遇到过新安装的龙头只用了一段时间，表面就出现电镀层起泡、脱落甚至生锈的问题，有的商家可能会解释说是因为使用环境太过潮湿造成的，其实这种表现的根本原因是水龙头的表面处理工艺不良。 黄铜和不锈钢作为水龙头的常用基材，加工成型后表面还需要经过特殊处理。黄铜龙头表面通常做电镀处理，304不锈钢龙头则进行拉丝处理。 电镀，镜面效果
文章目录 前言
一、基本功能二、主要代码
1.图像处理部分
2.舵机驱动部分 前言 本人第一次在csdn上发技术类文章，原谅在此多说一些废话。项目是自己的毕设，比较简单还望不要见笑，如果发现有什么问题欢迎指正。发文章的目的一方面是希望用自己微薄的能力的帮助有需要的人，另一方面想要记录下自己一步一步走过的痕迹，我不知道自己还能走多久，但只要我还在做这些东西就会记录下来，一起努力前
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2023-10-16 20:45:04
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在Pybullet仿真环境中确定机械臂末端姿态总是一件令人头痛的事情，什么RPY、欧拉角绕哪个坐标轴旋转，等等一些绕来绕去的非常混乱，依然不明白期望的末端姿态应该如何设置。因此，本文详细梳理了如何通过旋转XYZ欧拉角得到我们期望的末端姿态。主要使用的函数为getQuaternionFromEuler，阅读pybullet_quickstartguide手册，可以了解： The pybullet A
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2023-11-03 06:34:00
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（一）串口操作 pyserial1.serial = serial.Serial(‘COM1’, 115200) 打开COM1并设置波特率为115200，COM1只适用于Windows。2.serial.open() &nb
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2023-08-14 23:43:40
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在树莓派中使用Python实现五项式插值法，控制GPIO管脚输出PWM实现对机械臂的控制。 五项式插值法常用于机械臂运动轨迹规划中，可以实现对舵机角度、角速度和叫加速度进行约束，使舵机运行更加平稳，同时也减少了机械臂在运动过程中的抖动情况，可以延长机械臂使用寿命。一、五项式插值法实现曲线图二、五项式插值法推导公式建立约束公式组 设五项式对角度、角速求解未知变量机械臂中舵机的旋转角度时随时间变换的，
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2023-09-20 07:47:06
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