一、IMF 简介 一个IMF结构中包含三个主要的部分： input method manager：管理各部分的交互。它是一个客户端API，存在于各个应用程序的context中，用来沟通管理所有进程间交互的全局系统服务。 &nbs
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2023-12-19 21:32:02
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IMU误差模型和校准目录IMU误差模型和校准参考文献1 IMU的误差来源1.1 IMU噪声模型(Bias and Noise)1.2 IMU尺度因子1.3 IMU轴向误差2 IMU校准2.1 静态检测2.2 加速度计校准2.2.1 加速度的常规校准方法2.2.2 六面法校准加速度计2.3 陀螺仪校准2.3.1 Allan方差校准陀螺仪Bias1. 计算Allan方差2.拟合Allan方差曲线3.计
**一、先分析加速度** 1、3自由度：3个轴方向的加速度/力的模型很好理解，前后X，左右Y，上下Z； 2、3自由度: 沿前后轴X方向的滚动，左右轴Y方向的俯仰，上下轴Z方向的偏航； 这三个自由度的正方向可参考飞机航向模型规定； 3、接下来给正方体盒子模型一个任意方向的力F，不垂直于XYZ三平面，Fx,Fy,Fz为三个轴上的分力； F合 ^2 = Fx ^2 + Fy ^2 + Fz ^2;① 假
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2024-06-12 21:34:09
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imu误差分类前言IMU误差分类零偏：标度因子误差：不正交误差：allan方差：术语解释：参考 前言imu误差有哪些？在工程和实际应用中，哪个指标是最关键的？IMU误差分类零偏：imu器件中最重要的一个指标是零偏，包括： 1、常值零偏：指imu器件生产出来以后，就不变化的一个值，好点的器件在出厂前会标定一次，有些便宜的器件就需要买回来自己标定，一般通过静止可以扣除大部分常值零偏。以下为2款不同型
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2024-04-18 14:23:04
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目录1 前言2 安装3 代码解读3.1 main函数3.2 头文件3.3 源文件4 测试5 总结6 附录 1 前言IMU位姿跟踪。2 安装首先安装ROS，然后安装Eigen：sudo apt-get install libeigen3-dev从Github下载代码，并编译：git clone https://github.com/Abekabe/IMU-Dead-Reckoning.git
cd
1. IMU的测量值是什么？IMU的测量值是三轴加速度和三轴角速度。它们都是在IMU当前时刻的坐标系下表达的向量值，记作\(a_t, \omega_t\)2.通过IMU的测量我们想获得什么？很显然，我们要获得的是当前时刻的位姿，包括位移\(P\)和旋转\(R\)（如果用四元数表示就是\(q\)）。为了代码实现中计算上的方便我们同时还保留了计算\(P\)时的中间量，当前时刻的速度\(V\)。它们也是
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2023-11-03 18:26:47
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Android手机上图像和IMU数据采集的方法网上有相关的教程，但都讲的很模糊，而且不全，甚至还有人要收费。自己完整做了一遍发现还是有些麻烦，固记录下来供大家参考，希望能帮到大家、采用开源库 VideoIMUCapture-Android 可同时采集图像和IMU数据并提供了标定脚本。点击上面链接，下载软件。第一步：获取数据我文末的参考博客里有从linux获取软件数据的方法，这里我介绍在window
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2024-01-16 21:37:19
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在Android应用开发中，IMU（惯性测量单元）数据采集是一个关键技术，尤其在运动追踪和增强现实等领域。随着智能设备的普及，对高精度传感器数据的需求日益增加。然而，在实际应用过程中，我们遇到了一系列问题，导致IMU数据采集的效率和准确度大大降低。本文将详细记录这一过程，包括错误现象、根因分析、解决方案及优化措施。
### 问题背景
android imu数据采集涉及对设备内部传感器的高频数据
# 使用 Android IMU 计算位移
在现代智能手机中，惯性测量单元（IMU）是一个非常重要的部件。它通常由加速度计、陀螺仪和有时包括磁力计组成，能够提供设备的方向、速度和相对位置等信息。本文将介绍如何使用 Android 的 IMU 来计算位移，并提供相应的代码示例。
## IMU 的工作原理
IMU 的核心功能是通过传感器融合技术，把不同传感器的数据结合起来，以获得设备的运动状态。
上一期视频我们完成了平飞状态下，从elevator到俯仰角速度q的线性化传递函数。本期文章我们接着这部分内容，为这个环节设计一个合理的控制率。1、传递函数简化接上期，我们获得了从elevator到俯仰角速度q的线性化传递函数。 我们来计算一下这个传递函数的零极点。[Num,Den]= ss2tf(linsys1.A,linsys1.B,linsys1.c,linsys1.D);
[z,p,k]=
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2024-09-29 08:51:37
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https://fzheng.me/2016/11/20/imu_model_eq/
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2022-08-20 00:01:57
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准备：一台真机一台模拟器（使用的是“夜神模拟器”）先查看是否检测到设备 adb devices 由上图可看出没有检测到模拟器（夜神模拟器已开启）可通过以下配置完成：第一步：找到adb的安装路径，找到adb.exe第二步：将adb.exe复制到夜神模拟器下安装路径下的bin，更改名称为 nox_adb.exe；因为夜神模拟器的安装路径下已经有相同名字的文
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2023-09-26 10:30:19
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百科：测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。一般情况下，一个IMU内会装有三轴的陀螺仪和三个方向的加速度计，分别用来测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。为了提高可靠性，还可以为每个轴配备更多的传感器。一般而言IMU要安装在被测物体的重心上。 姿态是用来描述两个坐标系之间相对关系的。
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2019-12-19 18:10:00
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联合标定Android手机的IMU和Camera数据联合标定Android手机的IMU和Camera数据手机与PC通信安装Kalibr标定相机标定IMU相机IMU联合标定 联合标定Android手机的IMU和Camera数据通过局域网实现安卓手机和ROS的通讯，进一步通过Kalibr工具实现手机IMU和相机的联合标定。手机与PC通信基于ROS下的信息发布和订阅，手机和PC在一个局域网下进行信息（
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2023-11-30 18:17:03
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# IMU与Python：让你轻松掌握传感器数据
### 什么是IMU？
IMU（惯性测量单元，Inertial Measurement Unit）是一种包含加速度计、陀螺仪和有时还包括磁力计的设备，广泛应用于航空航天、机器人、智能手机和无人驾驶等领域。IMU的主要功能是测量物体的运动状态和方向。通过这些数据，用户可以实现姿态解算、运动捕捉等各种应用。
### IMU的数据原理
IMU中的
原创
2024-08-03 09:53:56
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IMU（Inertial Measurement Unit）惯性测量单元。为了能让无人驾驶系统更高频率地获取定位信息，就必须引入频率更高的传感器。GPS得到的经纬度信息作为输入信号传入IMU，IMU再通过串口线与控制器相连接，以此获取更高频率的定位结果。 IMU的原理当我们晚上回到家，发现家里停电时，眼睛在黑暗中什么都看不见的情况下，只能根据自己的经验，极为谨慎地走小碎步，并
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2023-12-01 12:20:51
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参考https://zh
原创
2022-08-17 10:56:18
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一、惯性器件精度指标（理论知识）IMU精度最重要的指标是：陀螺零偏。原因： 1) 惯导系统的精度主要取决于IMU中的陀螺器件精度，而不是加速度计精度； 2) 陀螺的精度指标中最重要的又是零偏误差，它基本上决定了该惯导长时间独立工作时的误差发散速度。 但是，这里需要特别注意的是，陀螺零偏有好几种，看产品指标时一定要弄清楚是哪一种陀螺零偏指标。零偏误差类型1. 常值零偏:陀螺生产出来后就一直固定不变的
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一、旋转运动学1.1 线速度与角速度1.2 旋转坐标系下的运动学补充:右扰动模型:\(R[w]_{X}=[R w]_{X} \cdot R\)在旋转坐标系下观察，运动的物体（运动方向和旋转轴不为同一个轴时）会受到科氏力的作用。二、IMU 测量模型及运动模型2.1 MEMS(Micro-electromechanical Systems微电子机械系统) 加速度计工作原理
加速度变化，引起质量块位
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2020-06-09 10:31:00
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姿态解算1. 背景姿态解算是飞控的一个基础、重要部分，估计出来的姿态会发布给姿态控制器，控制飞行平稳，是飞行稳定的最重要保障。另外，姿态解算不仅仅用于无人机领域，无人车领域也需要进行姿态解算，用以进行GNSS和IMU、激光点云的融合定位。2. 主要内容传感器基本原理坐标系描述姿态的几种表示方式姿态解算的基本算法3. 传感器基本原理不展开，推荐以下参考：AHRS姿态解算说明(加速度+陀螺仪+磁力计原
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2023-11-01 20:27:22
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