目录1 前言2 安装3 代码解读3.1 main函数3.2 头文件3.3 源文件4 测试5 总结6 附录 1 前言IMU位姿跟踪。2 安装首先安装ROS，然后安装Eigen：sudo apt-get install libeigen3-dev从Github下载代码，并编译：git clone https://github.com/Abekabe/IMU-Dead-Reckoning.git
cd
1. IMU的测量值是什么？IMU的测量值是三轴加速度和三轴角速度。它们都是在IMU当前时刻的坐标系下表达的向量值，记作\(a_t, \omega_t\)2.通过IMU的测量我们想获得什么？很显然，我们要获得的是当前时刻的位姿，包括位移\(P\)和旋转\(R\)（如果用四元数表示就是\(q\)）。为了代码实现中计算上的方便我们同时还保留了计算\(P\)时的中间量，当前时刻的速度\(V\)。它们也是
转载
2023-11-03 18:26:47
561阅读
# 使用 Android IMU 计算位移
在现代智能手机中，惯性测量单元（IMU）是一个非常重要的部件。它通常由加速度计、陀螺仪和有时包括磁力计组成，能够提供设备的方向、速度和相对位置等信息。本文将介绍如何使用 Android 的 IMU 来计算位移，并提供相应的代码示例。
## IMU 的工作原理
IMU 的核心功能是通过传感器融合技术，把不同传感器的数据结合起来，以获得设备的运动状态。
II. S ENSOR E RROR M ODEL对于理想的IMU，加速度计三元组的3个轴和陀螺仪三元组的3个轴定义单个共享的正交3D帧。 每个加速度计检测沿一个不同轴的加速度，而每个陀螺仪测量围绕同一轴的角速度。 不幸的是，在实际IMU中，由于组装不准确，两个三元组形成两个不同的（即，未对准的）非正交的帧。 此外，单个传感器并不完美：通常，用于以实际物理量转换传感器的数字输出的比例因
本帖翻译自 IMU（加速度计和陀螺仪设备）在嵌入式应用中使用的指南。 这篇文章主要介绍加速度计和陀螺仪的数学模型和基本算法，以及如何融合这两者，侧重算法、思想的讨论 介绍 本指南旨在向兴趣者介绍惯性MEMS（微机电系统）传感器，特别是加速度计和陀螺仪以及其他整合IMU（ 惯性测量单元 ）设备。 IMU单元例子 ：上图中MCU顶端的 ACC Gyro 6DOF ，名为 USBT
转载
2024-09-02 17:42:10
263阅读
## 利用IMU传感器求位移的Python实现
IMU（Inertial Measurement Unit）是一种集成了加速度计和陀螺仪等传感器的设备，用于测量物体的加速度、角速度等信息。通过对这些信息的处理，我们可以实现对物体的运动轨迹进行跟踪和位移的计算。在本文中，我们将使用Python编程语言来实现利用IMU传感器求解位移的功能。
### 1. 安装必要的库
首先，我们需要安装一些必要
原创
2024-07-13 04:34:32
791阅读
IMU介绍Inertial measurement unit，简称 IMU，即惯性测量单元，该单元能够反馈自身的运动状态（加速度）和位姿，是机器人身上最重要的传感器之一。IMU能够应用在在机器人导航，机器人控制等诸多方面，可以说IMU的好坏对于一个机器人来说有着近乎决定性的作用。在Robomaster比赛中，一般各大参赛队会在机器人的云台上搭载IMU，用以反馈云台的yaw轴和pitch轴的角度和角
转载
2023-07-24 15:27:34
1146阅读
# 使用Python计算离散位移数据对应的速度
在物理学中，速度是描述物体运动快慢的重要物理量。对于离散位移数据，我们可以通过计算相邻时间点上的位移变化量来得到物体的速度。本文将为您详细介绍如何使用Python编写代码来实现这个计算过程。
## 流程图
首先，让我们看一下整个计算速度的流程，如下所示：
```mermaid
journey
title 计算速度的流程
sec
要比较手机的 SOC 和老式电脑 CPU 的运算速度，总不能算 1+1=2 吧，这毫无挑战性。如果你只是用来上网、聊天、看电影，那么手机 SOC 甚至可以相当于现在的电脑 CPU。手机连接上鼠标和键盘等外接设备处理个文档、打把游戏也是绰绰有余。一旦要做密集计算和高I/O负载的话，手机的SOC还真就只能和10年前的电脑CPU相比了。电脑可以同时挂载更多的高速硬盘，内存带宽也更大。不过十年前的硬盘存储
转载
2023-12-20 06:30:18
72阅读
LoRa是一种专有的扩频调制方案，它是Chirp扩频调制（CSS：Chirp Spread Spectrum）的衍生物，在固定信道带宽内用数据速率换取灵敏度。它利用正交扩频因子实现了可变数据速率，使得系统设计者可以用数据速率来换取范围或功率，从而在恒定带宽下优化网络性能。LoRA信噪比和扩展因子SNR（Singal to Noise Ratio）是可以解调的所需信号功率与噪声的最小比率。对于接收灵
转载
2024-07-13 05:28:41
39阅读
pandas、numpy是Python数据科学中非常常用的库，numpy是Python的数值计算扩展，专门用来处理矩阵，它的运算效率比列表更高效。pandas是基于numpy的数据处理工具，能更方便的操作大型表格类型的数据集。但是，随着数据量的剧增，有时numpy和pandas的速度就成瓶颈。如下我们会介绍一些优化秘籍：里面包含了 代码层面的优化，以及可以无脑使用的性能优化扩展包。喜欢记得收藏、关
# JAVA 计算速度
## 引言
在计算机科学领域中，计算速度是一个重要的概念。它可以用于衡量程序的执行效率，从而帮助我们优化代码和提高系统性能。本文将介绍如何使用JAVA编程语言来计算速度，并提供一些示例代码来说明。
## 计算速度的概念
在计算机科学中，计算速度通常指的是程序执行的时间。它可以用来衡量一个程序在特定输入下的执行效率。计算速度通常使用秒（s）作为单位，表示程序执行所需的
原创
2023-08-31 09:49:37
205阅读
三轴加速度计LIS2DW12开发.2--轮基于中断信号获取加速度数据 概述视频教学样品申请源码下载生成STM32CUBEMX串口配置IIC配置CS和SA0设置INT1设置串口重定向参考程序初始换管脚获取ID复位操作BDU设置开启INT1中断设置传感器的量程配置过滤器链配置电源模式设置输出数据速率中断判断加速度数据状态演示 概述本文将介绍实时获取和处理加速度数据。程序的核心流程包括初始化硬件接口、
# 使用Python计算IMU四元数
## 引言
想必大家对于IMU（Inertial Measurement Unit）不会陌生。它是一种能够测量物体加速度和角速度的设备，通常由加速度计和陀螺仪组成。IMU在很多领域都有广泛的应用，比如飞行器姿态控制、自动驾驶、虚拟现实等。在这篇文章中，我们将介绍如何使用Python计算IMU的四元数。
## 四元数是什么？
在介绍如何计算IMU四元数之
原创
2023-08-10 06:36:17
1236阅读
# Python IMU速度解算入门指南
## 一、前言
在现代工程和机器人技术中，惯性测量单元（IMU，Inertial Measurement Unit）在运动状态估计、导航和控制方面扮演着极其重要的角色。IMU一般包含加速度计和陀螺仪，通过处理这些传感器的数据，我们可以获得目标物体的速度、加速度和方向。本篇文章将指导你如何用Python实现IMU速度解算。
## 二、整件事情的流程
原创
2024-10-14 05:23:27
748阅读
https://fzheng.me/2016/11/20/imu_model_eq/
转载
2022-08-20 00:01:57
116阅读
在图像处理中你每秒钟都要做大量的运算，所以你的程序不仅要能给出正确的结果，同时还必须要快。所以这节我们将要学习： 检测程序的效率、一些能够提高程序效率的技巧、要学习的函数有： cv2.getTickCount,cv2.getTickFrequency等； 除了 OpenCV， Python 也提供了一个叫 time 的的模块，你可以用它来测量程序的运行时间。另外一个叫做 profile
转载
2024-02-09 23:36:24
72阅读
百科：测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。一般情况下，一个IMU内会装有三轴的陀螺仪和三个方向的加速度计，分别用来测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。为了提高可靠性，还可以为每个轴配备更多的传感器。一般而言IMU要安装在被测物体的重心上。 姿态是用来描述两个坐标系之间相对关系的。
转载
2019-12-19 18:10:00
68阅读
倾角是指设备相对于水平面的倾斜角度。我们关心的主要是设备绕x轴（Pitch）和y轴（Roll）的旋转角度。倾角的计算基于如下公式：θxarz2θyarctanay2az2−ax。
原创
2024-06-18 13:58:16
406阅读
A. Polycarp and the Day of Pi原题指路：Problem - 1790A - Codeforces题意（1s）：有\(t(1\leq t \leq 1e4)\)组测试数据，每组测试数据给定一串不超过30位的数字，求前多少项数字和圆周率相等。思路：注意到在输入输出的样例中，最后一个样例正好是前三十项数字都与圆周率前三十项相等，所以我们可以将正确的圆周率数字储存在一个字符串中
