Dobot机械臂开发学习（一）前一段时间入手了一台Dobot桌面机械臂，号称是家用的工业级性能桌面机器人。这台四轴机械臂，承重500g，动作精度可达0.2mm，采用三台步进电机驱动，拥有两个角度传感器，下位机控制器采用arduino&FPGA，提供了一份功能比较齐全的用户协议。通过该协议，可以通过串口或蓝牙通信，用上位机对其进行控制。可以完成写字、雕刻、抓取、吸取等复杂动作和任务。看到网上
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2023-10-23 20:58:29
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# 如何实现机械臂 Python 代码库
在实现机械臂的 Python 代码库时，我们需要经历几个步骤。这篇文章将帮助你了解整个流程并逐步实现一个简单的机械臂控制模块。
## 流程概述
以下是实现机械臂 Python 代码库的主要步骤：
| 步骤 | 描述 |
|------|------|
| 1 | 环境准备：安装必要的库 |
| 2 | 定义机械臂模型：创建机械臂类 |
探秘Python机械化操作库：Mechanize项目地址:https://gitcode.com/python-mechanize/mechanize项目简介Python Mechanize 是一个强大的库，用于模拟浏览器行为，自动化网页浏览和数据抓取任务。它使得开发者能够轻松地与网站交互，点击按钮、填写表单，甚至处理cookies和JavaScript，极大地简化了网络爬虫或测试脚本的开发工作。
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2024-08-07 14:19:09
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主要参考：MoveIt编程实现关节空间机械臂运动(正运动学)MoveIt编程实现关节空间机械臂运动(逆运动学)其他参考：python下MoveIt使用语句的解析https://www.ncnynl.com/archives/201610/1033.html
00 MoveIt在之前的工作中，在启动moveit后，启动了RViz图形界面，然后拖动机械臂末端，再点击“plan”实现轨迹的规划，点击“e
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2023-09-06 17:00:30
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一、了解越疆dobot机械臂详细信息可以查看用户手册和API开发手册，以及其它官方提供资料，这里我只列出我在开发过程中遇到的问题，以及需要了解的知识点。（1）坐标系我们可以看到这里涉及的坐标系主要是两种，一种是关节坐标系，一直是笛卡尔坐标系。我们可以通过命令获取到这两组坐标系的值，后面详细说明。#这里是手册里面针对两种坐标系
关节坐标系：以各运动关节为参照确定的坐标系。
若Dobot M
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2024-02-23 14:00:04
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Robot Arm 机械臂源码解析说明： Robot Arm是我复刻，也是玩的第一款机械臂。用的是三自由度的结构，你可以理解为了三个电机，三轴有自己的一些缺陷。相比于六轴机械臂而言因为结构的缺陷，不能达到空间内的一些点，这些点又叫做奇异点。但是问题不大，完成一些基础的操作是完全没有问题的。 国外大佬20sffactory开源项目。就免去了我们设计，编程代码这一系列从头再来的繁琐。具体的话到gith
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2023-12-03 06:23:38
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（一）串口操作 pyserial1.serial = serial.Serial(‘COM1’, 115200) 打开COM1并设置波特率为115200，COM1只适用于Windows。2.serial.open() &nb
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2023-08-14 23:43:40
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# 探索机械臂与Python编程的结合
在机器人的世界中，机械臂是最为常见的一种形态。它们可以用于工业生产、医疗、服务业等多个领域。随着人工智能和机器人技术的迅速发展，编程在机械臂的控制中起到越来越重要的作用。Python作为一种易于学习的编程语言，逐渐成为机械臂编程的首选语言之一。
## 什么是机械臂？
机械臂类似于人类的手臂，由多个关节和连杆构成。它通过电机或气压驱动来实现多种运动，可以
文章目录编译代码逆向运动学规划例子代码和运行效果关于老是规划失败逆向运动学Moveit编程步骤，代码修正 本节接上节，实现逆向运动学规划。 本节源代码位于（ /home/jetson/dofbot_ws/src/dofbot_moveit/scripts） 我们将 02_motion_plan.py 复制到上面的scripts文件夹下。 编译代码02_motion_plan.py 复制到上
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2023-12-27 12:57:44
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文章目录Jeston Nano安装Ubuntu20.04安装完Ubuntu20.04后配置一下查看SSH查看 I2C 工具安装JupyterLab安装OLED驱动安装pip安装Arm_Lib库安装ROS Noetic安装集成开发环境 VS Code虚拟机上配置集成开发环境 VS Code安装Python3机器学习相关库 我们知道默认的Ubuntu18.04系统 + ROS Melodic系统对P
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2023-10-16 20:44:00
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这是我正在使用的3D模型的草稿，我想使用python语言模拟其行为。我一直在研究此模拟的最佳实现，但没有发现任何适合实际运动的东西。我尝试了解析求解，但由于某些参数（确定臂长的某些误差）的不确定性而失败了。我想模拟旋转关节产生的运动，然后将其转移到类似于该方案所示系统的系统。在特定时间，系统可能会使用旋转关节，然后变为以下状态。下一个方案描述了系统的两种状态。使用DH参数的简单简化将是：重要的是如
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2023-10-18 12:40:39
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目前，Python已经超越了许多编程语言，成为三大编程语言之一，而且在热门的机器学习领域，Python也是最常用的语言之一。之所以在机器学习领域有着优异的表现，得益于Python拥有大量与机器学习相关的库，这篇文章为大家介绍10个Python机器学习库，看看你用过几个? 1.Pipenv Pipenv是Kenneth Reitz的业余项目，旨在将其他软件包整合到Python里。它不需要安装
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2023-10-18 22:06:15
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后处理器后处理器是离线编程中的关键步骤，因为它们可以为特定的机器人控制器生成机器人程序。机器人编程必须遵循特定于供应商的编程规则，这些规则在后处理器中实现。机器人后处理器定义必须如何为特定机器人控制器生成机器人程序。从RoboDK模拟到特定机器人程序的转换由后处理器完成。每个机器人都链接到一个后处理器，后者将定义一个特定的机器人编程风格。离线生成程序时使用后处理器，如“ 生成程序”部分所示（右键单
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2024-08-20 11:26:16
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最近除了玩ros 也开始了pybullet的学习和使用，毕竟在不花钱的情况下做DRL，pybullet确实提供了太多的便利。安装和基本使用略过，非常简单，直接pip install pybullet 就可以，无非会检查当前机器的c++编译器的版本，细节不说了。主要记录下在pybullet中坐标变换，以及欧拉角的约定（这里说的就是 pybullet，有扛精说bullet里面本来如何如何的，请直接绕道
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2024-06-09 11:03:55
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在上一个博文中介绍了一个简单的目标识别的例子，在这篇博客中，例如是别的结果，完成机械臂的抓取控制，主要进行程序的分析和学习。包含的头文件：#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <sensor_msgs/image_encodings.h>
#inclu
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2023-10-23 10:02:19
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# Python 机械臂控制简介
随着工业自动化的快速发展，机械臂在制造、装配和包装等领域得到了广泛应用。Python 作为一种简洁而强大的编程语言，逐渐成为机械臂控制的热门选择。本文将介绍如何使用 Python 控制机械臂，并通过代码示例来说明具体的实现方法。
## 机械臂的基本构造
机械臂通常由多个关节和末端执行器组成。每个关节都可以转动或移动，从而实现不同的工作姿态。下面是机械臂的基本
# Python代码Dobot机械臂
## 介绍
Dobot机械臂是一种智能型桌面型机械臂，具有高精度、高重复定位精度和易操作等特点。它可以通过编程语言来控制，其中Python语言是一种常用的编程语言之一。在本文中，我们将介绍如何使用Python代码来控制Dobot机械臂，并提供相应的代码示例。
## 安装
在开始之前，我们需要确保已经正确安装了Dobot机械臂的驱动，并且可以通过USB连
原创
2023-11-19 10:01:39
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# 机械臂正运动学-DH参数-Python快速实现 @[toc]前言：最近在玩一个非常弱智的机械臂，好多功能都没有，连个配套的仿真环境都没， 虚拟边界和碰撞检测的功能都非常难用。 没办法，我只能自己实现一个简陋的虚拟边界功能，这必须要在已知关节角的情况下，提前计算出每个关节的三维坐标。 输入： 机械臂的关节角度； 输出： 机械臂的关节坐标。 全网好像没有搜到一个简单可用、基于DH参数
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2024-02-22 14:32:03
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#include "ros/ros.h"
#include "ar_track_alvar_msgs/AlvarMarkers.h"
#include "iostream"
#include "stdio.h"
#include "cv.h"
#include "opencv2/opencv.hpp"
#include "cv_bridge/cv_bridge.h"
#include <un
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2023-12-12 18:24:15
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一、三次多项式（cubic polynomial）插值轨迹规划1.理论分析 点对点运动的过程中，机械臂必须在规定的时间t_f内到达目标点，各个关节也从初始状态转变为期望状态。 机械臂初始位姿与期望位姿均已知，那么我们通过逆运动学运算就可以得到这两个状态下的关节变量。
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2024-10-17 18:07:51
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