“青岛造”无人车顺利完成路测 本报讯 昨日，青岛慧拓智能机器有限公司在位于常熟的中国智能车综合技术研发与测试中心召开发布会，现场展示“平行遥控无人驾驶系统”，顺利实现了在北京远程监控无人车上路，并在特定场景下远程接管无人车驾驶的测试。据悉，这是我市研发的第一辆无人车，也是全国首家完成远程操控的平行驾驶系统。青岛慧拓智能机器有限公司是青岛智能产业技术研究院孵化的创新技术企业，专注于智能汽车、自动驾驶
一.Lyapunov稳定性理论（1）Lyapunov方程\[A^{T}P+PA=-Q
\]二.正实函数（1）正实对于复变函数h(s): 当s为实数, h(s)为实数；当 Re(s)>=0 时，有 Re[h(s)] >=0. 那么我们称 h(s)为正实函数。(2)严格正实对于复变函数h(s): 当s为实数, h(s)为实数；当 Re(s) >= 0 时，有 Re[h(s)] >
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2024-01-06 18:50:28
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自适应控制和常规的反馈控制和
最优控制一样，也是一种基于
数学模型的控制方法，所不同的只是自适应控制所依据的关于模型和扰动的先验知识比较少，需要在系统的运行过程中去不断提取有关模型的信息，使模型逐步完善。具体地说，可以依据对象的输入输出数据，不断地辨识模型参数，这个过程称为系统的在线辩识。随着生产过程的不断进行，通过在线辩识，模型会变得越来越准确，越来越接近于实际。既然模型在不
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2024-08-11 14:51:14
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本文对前车车辆类型进行分类，提出一种基于前车类型和心理场的车间时距控制算法（2）提出一种新的基于前车类型和心理场的车间时距控制算法。现有车间时距控制算法主要考虑跟车的安全性，没有更好地兼顾驾乘人员的舒适性，同时忽略了前方车辆的差异性对车间时距的影响。在针对 ACC 系统的车辆间距控制算法进行研究、设计时，不仅需要考虑在紧急制动时 ACC 车辆与前车之间有足够的制动距离，还要考虑驾驶员采用 ACC
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2024-04-18 19:36:26
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1，自适应速率控制算法概述自适应速率控制算法的目的是在信道质量好的时候提高发送速率，信道质量差的时候降低发送速率。自适应速率控制算法是通过选择不同的调制或编码方式来改变发送的速率。IEEE 802.11x标准在物理层提供了多种发送速率的能力，如IEEE 802.11a支持从6Mbit/s到54Mbit/s的8种速率；IEEE 802.11g标准在2.4GHz的频率拓展了802.11b支持了12种速
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2024-07-25 12:33:30
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✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，修心和技术同步精进，matlab项目合作可私信。?个人主页：Matlab科研工作室?个人信条：格物致知。
原创
2023-07-29 14:43:24
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一、问题描述二、控制器的设计 3、仿真实例
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2018-12-05 09:46:00
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程树行博士与他的 CyboCon CE，被称为世界上第一台通用型自适应控制仪表这种新的自适应控制技术用来应付各种控制的挑战PID 回路控制着大部分工业装置中的自动化过程。比例-积分-微分算法简单、可靠，50年来被广泛用于成千上万个控制回路。然而，并不是所有工业过程都可以用PID回路来控制。例如，多变量、非线性和时变等过程都需要用更先进的控制技术。曾几何时，这些技术只出现在学术界的实验室和航天领域，
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2024-01-23 16:43:19
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当时在做路径跟踪、路径规划时，使用了MPC，通过项目的应用，对于MPC建立了一定的认识，但是一段时间过去后，认知又渐渐模糊了，当时学习过程中也是看了许多人的blog及代码才弄清楚，这里试图从理论到实践，对MPC进行一次回顾整理。项目为Udacity的MPC课程，详细代码见 https://github.com/wisdom-bob/ipopt_MPC 。什么是MPC模型预测控制（Model Pre
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2024-05-13 13:57:24
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自适应PID控制，是指自适应控制思想与常规PID控制器相结合形成的自适应PID控制或自校正PID控制技术。 在PID控制中、一个关键的问题便是PID参数的整定：传统的方法是在获取对象数学模型的基础上，根据某一整定原则来确定PID参数，然而在实际的工业过程控制中。许多被控过程机理较复杂，具有高度非线性、时变不确定性和纯滞后等特点。在噪声、负载扰动等因素的影响下，过程参数，甚至模型结构，均会发生变化。
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2024-01-30 06:45:28
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本文对无人车辆的速度规划部分进行了一些改进。首先，将车辆速度与车辆与障碍物之间的角度耦合，并将这种耦合关系整合到奖励函数中。其次，使用DDQN算法替换无人车的局部路径规划模块；最后，在Gazebo仿真环境中完成了不同环境下的车辆速度规划测试。
前几天搜索模糊pi控制的相关仿真流程，发现csdn没有比较好的、完整的能跑出结果的模糊pid控制仿真模型。通过几天的学习和查阅文献，我现在将我仿真的步骤和出现的问题给大家分享一下，希望大家也一起交流一下自己的问题和心得。首先我们要清晰的知道模糊pid的流程，这里简单和大家分享一下：由上面的图我们可以知道，模糊pid需要确定隶属函数、控制规则，隶属函数是模糊化和反模糊化的关键。接下来进入simuli
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2023-08-28 10:17:21
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PID控制应该算是应用非常广泛的控制算法了。小到控制一个元件的温度，大到控制无人机的飞行姿态和飞行速度等等，都可以使用PID控制。下面的文章只是有助于理解PID算法，真正的原理在自动控制理论课程里面。例如稳态误差的产生，为什么需要积分项才能消除稳态误差等等。如果需要理解这些原理，请参考自动控制理论，其中涉及很多基础内容，例如拉普拉斯变换，冲激函数等等。PID(proportion integrat
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2023-09-25 19:21:33
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自适应控制算法是一种能够根据系统动态特性和环境变化实时调整控制器参数的控制策略。这种算法通常用于处理复杂、非线性系统或者在系统参数未知或随时间变化的情况下。自适应控制算法可以根据系统的反馈信息不断调整控制器参数，以适应系统动态的变化，从而实现更稳定、鲁棒的控制效果。常见的自适应控制算法包括自适应模型预测控制（Adaptive Model Predictive Control, AMPC）、自适应P
2017 年时序数据库忽然火了起来。开年 2 月 Facebook 开源了 beringei 时序数据库；到了 4 月基于 PostgreSQL 打造的时序数据库 TimeScaleDB 也开源了，而早在 2016 年 7 月，百度云在其天工物联网平台上发布了国内首个多租户的分布式时序数据库产品 TSDB，成为支持其发展制造，交通，能源，智慧城市等产业领域的核心产品，同时也成为百度战略
自适应控制算法是一种能够根据系统动态特性和环境变化实时调整控制器参数的控制策略。自适应控制算法可以根据
PID的流程简单到了不能再简单的程度，通过误差信号控制被控量，而控制器本身就是比例、积分、微分三个环节的加和。这里我们规定（在t时刻）： 1.输入量为rin(t); 2.输出量为rout(t); 3.偏差量为err(t)=rin(t)-rout(t); 1，PID是一个闭环控制算法。因此要实现PID算法，必须在硬件上具有闭
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2024-06-21 12:39:47
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在最近的移动端布局当中，最炙手可热的方式便是使用rem进行元素的布局。以下便是从最近的文章中所总结出来的一点东西。首先，我们必须有以下的疑问：rem的本质是什么？rem如何实现自适应布局？如何根据设计稿来调整rem的值？rem布局是能纯CSS还是必须JS进行辅助？接着，我们来稍微解答或者解决以上的问题一.rem的自适应原理rem（font size of the root element）是指相对
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2024-09-10 11:56:59
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总所周知，PID算法是个很经典的东西。而做自平衡小车，飞行器PID是一个必须翻过的坎。因此本节我们来好好讲解一下PID，根据我在学习中的体会，力求通俗易懂。并举出PID的形象例子来帮助理解PID。一、首先介绍一下PID名字的由来：P：Proportion（比例），就是输入偏差乘以一个常数。I ：Integral（积分），就是对输入偏差进行积分运算。D：Derivative（微
在标准的卷积网络中，每层网络中神经元的感受野的大小都是相同的。在神经学中，视觉神经元感受野的大小是由刺激机制构建的，而在卷积网络中却很少考虑这个因素。本文提出的方法可以使神经元对于不同尺寸的输入信息进行自适应的调整其感受野的大小。building block为Selective Kernel单元。其存在多个分支，每个分支的卷积核的尺寸都不同。不同尺寸的卷积核最后通过softmax进行融合。分支中不
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2024-01-01 10:09:58
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