PID控制应该算是应用非常广泛的控制算法了。小到控制一个元件的温度，大到控制无人机的飞行姿态和飞行速度等等，都可以使用PID控制。下面的文章只是有助于理解PID算法，真正的原理在自动控制理论课程里面。例如稳态误差的产生，为什么需要积分项才能消除稳态误差等等。如果需要理解这些原理，请参考自动控制理论，其中涉及很多基础内容，例如拉普拉斯变换，冲激函数等等。PID(proportion integrat
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2023-09-25 19:21:33
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总所周知，PID算法是个很经典的东西。而做自平衡小车，飞行器PID是一个必须翻过的坎。因此本节我们来好好讲解一下PID，根据我在学习中的体会，力求通俗易懂。并举出PID的形象例子来帮助理解PID。一、首先介绍一下PID名字的由来：P：Proportion（比例），就是输入偏差乘以一个常数。I ：Integral（积分），就是对输入偏差进行积分运算。D：Derivative（微
PID的流程简单到了不能再简单的程度，通过误差信号控制被控量，而控制器本身就是比例、积分、微分三个环节的加和。这里我们规定（在t时刻）： 1.输入量为rin(t); 2.输出量为rout(t); 3.偏差量为err(t)=rin(t)-rout(t); 1，PID是一个闭环控制算法。因此要实现PID算法，必须在硬件上具有闭
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2024-06-21 12:39:47
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自适应PID控制，是指自适应控制思想与常规PID控制器相结合形成的自适应PID控制或自校正PID控制技术。 在PID控制中、一个关键的问题便是PID参数的整定：传统的方法是在获取对象数学模型的基础上，根据某一整定原则来确定PID参数，然而在实际的工业过程控制中。许多被控过程机理较复杂，具有高度非线性、时变不确定性和纯滞后等特点。在噪声、负载扰动等因素的影响下，过程参数，甚至模型结构，均会发生变化。
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2024-01-30 06:45:28
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PID控制器参数优缺点PID控制器简介PID控制器是非常经典的一种控制算法，是不需要知道系统的模型，仅仅根据期望与现状的偏差调节，使之能够到达期望的一种线性控制器。优点：使用简单，灵活，调节方便。由于不需要知道系统的模型，仅仅根据反馈量进行调节，新手能够很好地上手。根据反馈量的不同，可以设计出不同的PID控制器，控制的也是反馈量，也就是偏差，使之偏差为零，这个反馈，可以是速度，可以是位置等。调节参
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2023-09-29 23:31:08
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# PID自适应模糊控制算法的探索与应用
随着智能控制理论的不断发展，PID（比例-积分-微分）控制器作为传统控制方法中的重要一员，依然在许多实际应用中发挥着不可替代的作用。然而，面对复杂的非线性系统，传统的PID控制器在性能和稳定性方面常常不能满足需求。为此，结合模糊逻辑的自适应控制算法应运而生，成为了一种有效的解决方案。
## PID控制的基础
PID控制器通过计算控制误差的比例、积分和
前几天搜索模糊pi控制的相关仿真流程，发现csdn没有比较好的、完整的能跑出结果的模糊pid控制仿真模型。通过几天的学习和查阅文献，我现在将我仿真的步骤和出现的问题给大家分享一下，希望大家也一起交流一下自己的问题和心得。首先我们要清晰的知道模糊pid的流程，这里简单和大家分享一下：由上面的图我们可以知道，模糊pid需要确定隶属函数、控制规则，隶属函数是模糊化和反模糊化的关键。接下来进入simuli
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2023-08-28 10:17:21
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pid, LQR（LQG），鲁棒控制（H无穷），自适应控制（包含滑膜，反步法，mrac模型参考，L1自适应），模糊控制，mpc（模型预测），强化学习等。PID控制：随处可见的控制方法，优点就是控制律简单，易于实现，不用建模；缺点是难以保证机器人具有良好的动态和静态品质，并且需要较大的控制量；自适应控制：根据要求的性能指标与实际系统的性能指标相比较所获得的信息来修正控制规律或控制器参数，使系统能保持
一.Lyapunov稳定性理论（1）Lyapunov方程\[A^{T}P+PA=-Q
\]二.正实函数（1）正实对于复变函数h(s): 当s为实数, h(s)为实数；当 Re(s)>=0 时，有 Re[h(s)] >=0. 那么我们称 h(s)为正实函数。(2)严格正实对于复变函数h(s): 当s为实数, h(s)为实数；当 Re(s) >= 0 时，有 Re[h(s)] >
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2024-01-06 18:50:28
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# 实现 PID 自适应算法的 Python 教学
近年来，PID 控制（比例-积分-微分控制）已经成为自动控制领域中最为广泛应用的算法之一。本文将带领初学者逐步实现 PID 的自适应算法，深入了解其原理和实现方式。
## 1. 整体流程
在实现 PID 自适应算法之前，我们首先了解整个过程的步骤。下面是一个简单的流程图，描绘了实现该算法的基本步骤。
```mermaid
flowchar
本文对前车车辆类型进行分类，提出一种基于前车类型和心理场的车间时距控制算法（2）提出一种新的基于前车类型和心理场的车间时距控制算法。现有车间时距控制算法主要考虑跟车的安全性，没有更好地兼顾驾乘人员的舒适性，同时忽略了前方车辆的差异性对车间时距的影响。在针对 ACC 系统的车辆间距控制算法进行研究、设计时，不仅需要考虑在紧急制动时 ACC 车辆与前车之间有足够的制动距离，还要考虑驾驶员采用 ACC
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2024-04-18 19:36:26
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1，自适应速率控制算法概述自适应速率控制算法的目的是在信道质量好的时候提高发送速率，信道质量差的时候降低发送速率。自适应速率控制算法是通过选择不同的调制或编码方式来改变发送的速率。IEEE 802.11x标准在物理层提供了多种发送速率的能力，如IEEE 802.11a支持从6Mbit/s到54Mbit/s的8种速率；IEEE 802.11g标准在2.4GHz的频率拓展了802.11b支持了12种速
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2024-07-25 12:33:30
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最近两天在考虑一般控制算法的C语言实现问题，发现网络上尚没有一套完整的比较体系的讲解。于是总结了几天，整理一套思路分享给大家。 在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一，是当之无愧的万能算法，如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程，对于一般的研发人员来讲，应该是足够应对一般研发问题了，而难能可贵的是，在我所接触的控制算法当中，PID
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2023-11-27 05:38:44
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此帖主要针对01帖的细节方面很抱歉更新的晚了，现在我对01帖发布到现在，用粒子群算法整定PID参数时存在的细节问题进行讲解，以便于帮助大家学会此方法，降低整定参数的难度。问题一：matlab函数使用问题这个问题主要针对MATLAB的初学者： matlab中函数的使用，一般定义一个function，这样可以直接调用使用。我们知道整定参数时要计算参数的适应度，在我的代码中便是通过定义一个functio
自适应控制算法是一种能够根据系统动态特性和环境变化实时调整控制器参数的控制策略。自适应控制算法可以根据
自适应控制算法是一种能够根据系统动态特性和环境变化实时调整控制器参数的控制策略。这种算法通常用于处理复杂、非线性系统或者在系统参数未知或随时间变化的情况下。自适应控制算法可以根据系统的反馈信息不断调整控制器参数，以适应系统动态的变化，从而实现更稳定、鲁棒的控制效果。常见的自适应控制算法包括自适应模型预测控制（Adaptive Model Predictive Control, AMPC）、自适应P
模糊自适应整定PID控制题目流程图代码代码详解运行结果 题目设被控对象为 G_p (s)=133/(s^2+25s) 采样时间为1ms,采用z变换进行离散化，离散化后的被控对象为 y(k)=-den(2)y(k-1)-den(3)y(k-2)+num(2)u(k-1)+num(3)u(k-2) 位置命令为幅值为1.0的方波信号，r(k) = 1.0。仿真时，先运行模糊推理系统设计程序，实现模糊推
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2024-07-14 09:02:44
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模糊PID实现步骤及其MATLAB仿真与STM32程序实现一：模糊PID相比传统PID的优点 传统PID控制器自出现以来，凭借其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便等优点成为工业控制主要技术。当被控对象的结构和参数具有一定的不确定性，无法对其建立精确的模型时，采用PID控制技术尤为方便。PID控制原理简单、易于实现，但是其参数整定异常麻烦。 对于传统的PID，其参数KP、KI、KD是根据开发者经
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2023-12-13 06:31:08
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自适应PID控制器是一种将自适应控制技术与传统的比例-积分-微分（PID）控制器相结合的控制策略。它可以根据系统
自适应PID控制器是一种将自适应控制技术与传统的比例-积分-微分（PID）控制器相结合的控制策略。它可以根据系统的动态特性和环境变化实时调整PID控制器的参数，以适应系统的变化和外部干扰，从而提高系统的稳定性和鲁棒性。自适应PID控制器算法原理：PID控制器：PID控制器由比例项、积分项和微分项构成，用于根据系统误差信号调节控制量，使系统输出达到期望值。自适应机制：自适应PID控制器引入参数估计器
