无人机是一个很复杂的系统，有点类似于我们平常使用的手机，都是软件和硬件的结合体，手机上面需要各种芯片、操作系统、传感器、电源系统、通信模块等，这些在无人机上面也都存在。但是，通常做无人机研发的公司不会去研发上面的那些模块，这跟华为小米不会去做电池、摄像头、屏幕、各类芯片是一个道理，因为这些都有成熟的供应商，去研发这些产品不但耗时耗力，而且与你的目标背道而驰。接下来我就从一架无人机的一般组成以及开发
本文为加拿大康科迪亚大学（作者：Iman Sadeghzadeh）的博士论文，共138页。动态控制系统的安全性、可靠性和可接受的性能水平是所有控制系统特别是安全控制系统的关键。控制器应能处理施加在受控过程中的噪声和不确定性。容错控制器不仅在正常运行条件下，而且在系统部件可能发生部分故障或全部故障的情况下，都应该能够以保证的稳定性和良好或可接受的性能来控制系统。当系统发生故障时，它突然开始以一种意想
前言之前我写了一篇关于无人机硬件架构的博客，接下来我继续写关于软件架构的。 什么是软件？百度百科里面软件的定义是“按照特定顺序组织的计算机数据和指令的集合”，在这里我们只需要理解为程序即可，也就是说我们的软件，是运行在计算机（不论是Intel还是AMD亦或者是ARM单片机，都可以叫计算机）的程序代码，大家在学习C++或者Python等语言的时候，书写的一个个小程序就是软件，我们在这里不对软件和程序
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2023-08-24 15:58:01
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写在前面深感自己对飞控软件、算法的知识点过于杂乱，很久没有进行系统的总结了，因此决定写几篇文章记录一些飞控开发过程的知识点。主要是针对一些软件、算法部分进行讨论，如内容有错误，欢迎指出。1 飞控软件的基本模块无人机能够飞行主要是依靠传感器系统获取位姿信息并反馈到微处理器进行控制系统的运算。所以飞控软件设计主要负责搭建合理软件流程，使各功能模块协调有效的工作。一个飞控系统的基本工作主要有：
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2024-06-09 08:31:15
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飞控系统软件和控制律（算法）是核心。一、飞控系统组成模块早期无人机没有软件架构，是通过无线电（RC）控制技术发展起来的，笔者在大学本科上的第一门课叫“自动化导论”，记忆深刻，上课开始教授就给出一张图，一个典型的闭环控制系统（包含控制目标，控制器，反馈信息，执行机构），这个也很准备地概括出了早期无人机飞控系统。得益于卫星能力的增强和计算机处理能力、算法发展、实时系统应用、机电飞控系统、导航系统方面的
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2023-07-25 09:12:41
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## 无人机软件架构
在现代科技发展的浪潮中，无人机作为一种新型的航空器具备了许多应用价值，如军事侦查、消防救援、航拍摄影等。而无人机的软件架构则是支撑其正常运行的重要组成部分。
### 无人机软件架构的基本组成
无人机软件架构通常由四个部分组成：飞行控制系统、导航系统、通信系统和地面控制站。下面我们来详细介绍这四个部分的功能和作用。
1. **飞行控制系统**
飞行控制系统是无人机软件
原创
2024-05-19 04:36:42
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# 无人机软件架构科普
在近年来，无人机技术迅速崛起，广泛应用于农业、交通、物流、监控等多个领域。无论是商业环境还是爱好者领域，掌握无人机的基本软件架构都有助于提升其应用效能。本文将探讨无人机软件架构的基本组成及关键技术，同时给出相应的代码示例，以便更好地理解这一领域。
## 无人机软件架构的基本组成
无人机的软件架构通常可以分为以下几个主要模块：
1. **飞行控制系统 (FCS)**：
系统概括（目录）（1）材料：机架飞控/机载计算机/传感器/遥控器/
（2）硬件系统：供电系统/传感器系统/Pixhawk控制器/机载计算机/
（3）软件系统：Ubuntu 16.04/ROS架构/Mavros/Offboard 程序/
（4）仿真环境搭建：软件在环仿真/硬件在环仿真/
（5）实机飞行：遥控飞行/半自动飞行/全自动飞行/本篇博客以安装软件系统为主;Ubuntu 16.04 ROS 架
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2024-01-03 11:33:29
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一、中件间系统概述简述在无人驾驶与机器人领域，算法，一直都是研究的核心。无论是导航技术、控制技术，还是识别技术都是构成其技术栈的重要组成部分。但是，随着技术的发展，开发者们逐渐认识到一个问题，即程序本身的组织架构与实效性，也对系统的正确性与精度产生了极大的影响。低延时、高负载能力、高易用性等等数据传输的质量与性能指标，也逐渐为工程师们所重视起来。这使得中间件与架构设计的重要性，逐渐凸显出来。目前国
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2023-10-23 15:02:35
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# 大奖无人机软件架构入门指南
当今的无人机技术日益发展，而实现一个“大奖无人机”软件架构则需要系统的规划和实现。下面，我将带你一步步了解这一过程，并提供所需代码示例和详细说明。
## 项目流程
下面的表格列出了我们在完成大奖无人机软件架构时需要遵循的主要步骤：
| 步骤 | 描述 |
|------|-------------------
# 无人机软件系统架构的构建指南
## 引言
无人机软件系统架构的设计是一个复杂而有趣的过程，对于刚入行的小白来说，了解和掌握这个流程至关重要。本指南将帮助你了解构建无人机软件系统的基本步骤，并提供相关的代码示例与解释。
## 系统架构构建流程
以下是构建无人机软件系统的基本步骤：
| 步骤 | 描述 |
|------|------|
| 1 | 确定需求 |
| 2 |
有很多同学在我们微信群和我们阿木实验室论坛提问，无人机/无人车的路径规划和避障应该怎么入手。随着无人系统的发展，无人系统的路径规划的研究也越来热。生活中无人机器系统也越来越多的出现，从无人机，到无人车，商城的引导机器人。一个新兴机器人行业正在兴起。一 系统软件和硬件框架一个典型的无人机系统的计算机构架如下：图一 无人机计算机系统这种以PX4/Ardupilot为代表的小型无人系统的计算机系统构架图
1. 飞控与无人机系统 Tam Alex终于开始写第一篇文字了，实在是太懒了，希望以后能抓紧时间。这第一篇文字呢，就讲一讲这个专栏要讨论哪些内容吧。 这个专栏的初衷是要总结和记录一下自己这些年的工作的，实际上我这些年在做的是基于C/C++的与平台无关的飞行状态估计及飞行控制算法库的开发。那么这部分工作在无人机系统里面是在什么位置呢？首先可以看下下面这幅图。目前传统的无人机系统结构就跟这
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2024-03-12 06:43:36
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一、什么是无人机无人机是一个很大的概念，百度百科上的介绍为“无人驾驶飞机简称“无人机”（“UAV”），是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器。无人机实际上是无人驾驶飞行器的统称，从技术角度定义可以分为：无人固定翼飞机、无人垂直起降飞机 、无人飞艇、无人直升机、无人多旋翼飞行器、无人伞翼机等。与载人飞机相比，它具有体积小、造价低、使用方便、对作战环境要求低、战场生存能力较强等优点
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2024-01-11 09:29:55
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看视频手打的，下面是原作者的视频2022国赛B题无人机飞行定位 (附代码）import numpy as np
import cmath
import random
import matplotlib.pyplot as plt
def calc_distance(drone_1,drone_2):
# 计算任意两架无人机的距离
return np.sqrt((dr
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2023-12-13 07:40:20
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本部分介绍自主无人机组成框架、自主无人机关键技术1.1 自主无人机的组成框架1.1.1 硬件框架自主无人机硬件组成有机架、动力系统（包括电机、电调和浆）、指挥系统（机载电脑、飞控板）、通信系统（数传、图传、遥控器）、传感器（摄像头、激光雷达等）电池等。1.1.2自主无人机功能框架在这直接以“复杂环境下的自主导航定位与通用目标识别任务”为例：单目摄像头和云台等硬件属于感知模块，感知模块和决策模块相互
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2023-10-24 09:50:42
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软件装好后如何开启并控制无人机 既然位置信息已经在实时发送了，我们应该只需要再单独弄个节点发送控制命令就可以了，可以直接用PX里面offboard的示范程序我估计就可以了。就阿木MAVROS课程里教的应该就可以用，那里面可以设置目标位置点嘛。只是目前这里得考虑用的是APM固件。 苍穹四轴这里是软件安装好又运行了一个脚本。（我发现这也是翻译自官方文档的） 上
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2023-10-24 22:28:23
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简要介绍微型航拍无人机的结构形式与工作原理两方面的内容。微型航拍无人机（旋翼）的结构形式 微型航拍无人机的四个旋翼分布在机体的前、后、左、右。为了达到机体稳定飞行的目的，四个旋翼在结构上保持水平一致，四个旋翼的大小、造型都一样，四个由微控器（MCU）控制的电机对称分布在飞行器的支架端，支架中部安装有飞行控制器（通常是微型工控板MCU，在这里可以使用经常提到的ST
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2023-07-22 14:12:23
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无人机基础知识：多旋翼无人机系统基本组成多旋翼无人机基本组成机械系统动力系统直流无刷电机电子调速器Li-Po电池螺旋桨飞行控制系统 无人机（Unmanned Aerial Vehicle），指的是一种由动力驱动的、无线遥控或自主飞行、机上无人驾驶并可重复使用的飞行器，飞机通过机载的计算机系统自动对飞行的平衡进行有效的控制，并通过预先设定或飞机自动生成的复杂航线进行飞行，并在飞行过程中自动执行相关
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2023-10-27 10:48:33
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无人机系统是配备了必要的数据处理单元，传感器、自动控制和通信系统，并且能够自动执行任务的系统。（脑、能源、传感器、执行机构） 无人系统分为（区域） 无人空中系统（UAS） 无人地面系统（UGS） 无人海上系统（UMS） 那么军用无人机系统未来的发展从哪几个方面呢？ 1、有效载荷能力和续航能力 2、自主控制、决策能力 3、通讯问题（链路中断、时滞） 4、协同控制技术 5、无人飞行
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2023-07-31 19:04:45
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