概述了Cartographer的理论及简要的梳理了其开源实现代码的逻辑，目的在于起到抛砖引玉的作用，为选择性的研究相关理论及实现提供参考。
无人机和机器人要加上“智能”二字，必不可少的就要添加视觉功能。从算法层面，计算机视觉可以分为两个方向:1)基于Machine Learning的方法，如检测、跟踪和识别；2）基于Geometry的方法，如SLAM相关的建图、定位与导航。一个低成本有效的SLAM方案是当前智能机器人研发人员急需解决的问题。本文是在阅读SLAM方案RtabMap论文后的一个总结文档，希望对未来研究者提供一个可选的入门资料。
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