1.概述 自动化与控制行业中有很多场景需要循环周期控制，而运动控制领域对循环周期控制的时间确定性要求尤为严格，周期抖动的时间确定性和周期控制的极限范围直接影响运动控制产品的质量和性能。SylixOS作为一款嵌入式实时操作系统，针对不同循环周期和不同程度的时间确定性要求均有对应的周期控制方式，其中就有为周期性任务解决多任务调度冲突并且时间确定性良好的速率单调调度（Rate
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