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多旋翼飞行器目前来说，串级控制应用最多，一来结构简单，设计方便；而来参数方便调节，控制效果也很好。但追求更有效的控制，仍有许多难点。对于多旋翼飞行器的控制来说，目前的难点问题是:1.参数难以获取 飞行器模型可以求出，但参数难以测量，大多数复杂控制规律设计都需要相对飞行器的模型。但是多旋翼飞行器的参数如，重量，直径,气动参数，转动惯量难以测量。2
毕业设计选的四旋翼飞行器设计的题目，顺便了解了下四旋翼飞行器有哪些值得研究的点。 四旋翼飞行器在高空检测（如电线，桥梁），灾害搜救，娱乐以及军事上都会有应用。相关研究的点也有很多，主要有飞行器的姿态估计，姿态控制与自主导航。作为一个业余爱好者，由于设备及经费问题，研究的方向缩小很多。比如，飞行器搜救功能用到热成像仪，利用
无线串口的制作（mega8 + nrf24l01），资料公开，源代码公开！！
我们都知道有一个规则，那就是尽量不要使用全局变量，但自己写程序，有时感觉使用全局变量很方便，而且并没感到有什么缺点。 将网上查的的资料总结一下，发现全局变量的缺点主要有两个，其它具体的危害一般都是这两个的具体的显现。 全局变量缺点： 1.全局变量存在周周期长，将会占用更多的内存。 2.全局变量多处被调用，使全局变量的值变得不确定。 （1）用全局变量
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