ROS学习笔记(二)——python、C++编译器以及ROS的安装


文章目录

  • ROS学习笔记(二)——python、C++编译器以及ROS的安装
  • 一.编译器的安装
  • 二.ROS的安装
  • 三.验证:



本文主要讲解虚拟机内ROS的安装。

一.编译器的安装

主要的命令:

   sudo apt-get install g++

   sudo apt-get install python

执行效果如下:

ros安装python3 ros运行python代码_卷积神经网络


ros安装python3 ros运行python代码_人工智能_02

输入yes等待安装结束就好。

    想要判断安装是否成功的话,再输一遍相同的代码,直到它提示已经安装最新版的编译器。

运行编译器:

ros安装python3 ros运行python代码_卷积神经网络_03

如图,C++代码首先要进行编译操作 :g++ 文件名.cpp -o 文件名

                        随后运行:./文件名

效果如上(其中for是执行第一条命令后生产的文件)。

ros安装python3 ros运行python代码_机器学习_04

以上是python编译(注意两文件代码不同)。

二.ROS的安装

本文安装的是:20版本的ros

第一代码:sudo sh -c echo deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main  /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

第二代码:sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

第三个:
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
//无法获得锁解决方法在下面

第四个:
echo source /opt/ros/noetic/setup.bash  ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool

一般来说执行上述语句就可以了,之后验证用

roscore

如果出现如下报错:

ros安装python3 ros运行python代码_机器学习_05

输入:

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

执行以上操作,就可解决问题。

第三个语句要是出现如下错误:

ros安装python3 ros运行python代码_机器学习_06


则先输入

sudo rm /var/lib/dpkg/lock-frontend
sudo rm /var/lib/dpkg/lock

再输入

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

要是没有再出现报错,随后进行第四步。

(注:18版本跟20版本的不同,18版本还需要sudo rosdep init以及rosdep update操作,但是20版本不需要,其中如果初始化指令sudo rosdep init失败,一般先考虑换源,换源还不行一般有可能是网络问题,换个好点的网络应该就可以了。)

三.验证:

    验证ros安装的是否正确我们来用小海龟测试一下:

首先终端输入:

roscore

ros安装python3 ros运行python代码_卷积神经网络_07

再输入:

            rosrun turtlesim turtlesim_node

ros安装python3 ros运行python代码_卷积神经网络_08

启动小海龟

最后输入:

         rosrun turtlesim turtle_teleop_key

ros安装python3 ros运行python代码_卷积神经网络_09

就可使用方向键控制了。

以上就是ROS安装全部教程。