ROS学习笔记(二)——python、C++编译器以及ROS的安装
文章目录
- ROS学习笔记(二)——python、C++编译器以及ROS的安装
- 一.编译器的安装
- 二.ROS的安装
- 三.验证:
本文主要讲解虚拟机内ROS的安装。
一.编译器的安装
主要的命令:
sudo apt-get install g++
sudo apt-get install python
执行效果如下:
输入yes等待安装结束就好。
想要判断安装是否成功的话,再输一遍相同的代码,直到它提示已经安装最新版的编译器。
运行编译器:
如图,C++代码首先要进行编译操作 :g++ 文件名.cpp -o 文件名
随后运行:./文件名
效果如上(其中for是执行第一条命令后生产的文件)。
以上是python编译(注意两文件代码不同)。
二.ROS的安装
本文安装的是:20版本的ros
第一代码:sudo sh -c echo deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
第二代码:sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
第三个:
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
//无法获得锁解决方法在下面
第四个:
echo source /opt/ros/noetic/setup.bash ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool
一般来说执行上述语句就可以了,之后验证用
roscore
如果出现如下报错:
输入:
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
执行以上操作,就可解决问题。
第三个语句要是出现如下错误:
则先输入
sudo rm /var/lib/dpkg/lock-frontend
sudo rm /var/lib/dpkg/lock
再输入
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
要是没有再出现报错,随后进行第四步。
(注:18版本跟20版本的不同,18版本还需要sudo rosdep init以及rosdep update操作,但是20版本不需要,其中如果初始化指令sudo rosdep init失败,一般先考虑换源,换源还不行一般有可能是网络问题,换个好点的网络应该就可以了。)
三.验证:
验证ros安装的是否正确我们来用小海龟测试一下:
首先终端输入:
roscore
再输入:
rosrun turtlesim turtlesim_node
启动小海龟
最后输入:
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
就可使用方向键控制了。
以上就是ROS安装全部教程。