ros scripts添加python ros安装python3

        最近对Robot operating system也就是我们常说的ROS比较感兴趣，于是写几篇博客记录一下。

        其实Ros 并不算真正意义上的操作系统，而是类似Python中的框架，运行在Ubuntu等操作系统之上，使用命令行进行控制。

本节学习前提：

1. 安装Ubuntu 20.04
2. 会使用简单的命令行
3. 拟安装Noetic 版本

Ubuntu版本与ROS版本的对应关系：

(End of Life 是指版本停止提供支持的时间，不提供支持也能用，只不过不再更新了而已 )

安装开始！

1、配置系统软件源

原因：我们使用命令行的方法下载ros，而ubuntu默认的软件源中不包含Ros的源，所以要进行配置。

1）打开“软件与更新”

在Ubuntu软件选项（Ubuntu Software）中把前四个选项即 main、universe、restricted、multiverse全都勾选上，这些选项是配置软件源的。

2）CTRL + ALT + T  快捷键打开终端

输入以下命令：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

（获取最新ROS软件列表）

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

（添加密钥）

依次输入以上两段命令后就可以开始安装Ros了！

2、Ros安装

先进行软件源更新（正所谓 “下载之前先 update”）

sudo apt-get update

更新了列表之后我们进行Ros的安装(新手推荐桌面完整版，各种常用的插件都有)

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

这个过程耗时比较长，如果下载失败的话，建议使用手机热点或者更换下载的软件源。

3、初始化rosdep

rosdep是Ros中自带的工具，主要功能是为某些功能包安装系统依赖，是我们必须要使用到的工具。分别输入以下两行：

sudo rosdep init

rosdep update

4、设置Ros环境变量

为了能够在终端中直接使用Ros的命令，我们需要将Ros添加进Ubuntu的默认环境变量当中。

在命令行中输入：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

（等同于在用户目录下，使用CTRL + H，显示隐藏文件后找到 .bashrc文件，在末尾加上 “ source /opt/ros/noetic/setup.bash”）

 

5、测试安装情况

打开终端输入：

roscore

 出现下图的效果，就算成功啦！

彩蛋：

打开一个终端，输入：(输入时尝试使用Tab键进行补全)

sudo apt-get install ros-noetic-turtlesim

之后再输入前面提到的：

roscore

再新开一个终端，输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

之后再打开一个终端，输入 ：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

此时在该终端界面按动键盘上的方向键看看会有什么现象发生？

好了，至此本节内容到此结束。

路漫漫其修远兮，吾将上下而求索。