ROS2与Ailibot2入门教程-测试底盘

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创客智造ROS 2024-07-02 10:59:31 ©著作权

文章标签 Ailibot2 ROS2 ci 重启系统安装 文章分类 Html/CSS 前端开发

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ROS2与Ailibot2入门教程-系统安装
ROS2与Ailibot2入门教程-软件安装
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ROS2与Ailibot2入门教程-控制-简版键盘控制
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ROS2与Ailibot2入门教程-校准-IMU校准
ROS2与Ailibot2入门教程-利用webrtc查看小车摄像头并控制小车移动
ROS2与Ailibot2入门教程-导航-边建图边导航
ROS2与Ailibot2入门教程-通过ChatGPT来控制小车移动
ROS2与Ailibot2入门教程-利用安卓手机APP控制小车
ROS2与Ailibot2入门教程-测试-测试oak相机

说明：

介绍如何测试ailibot底盘

相关设备：

ailibot2差速系列：采购Ailibot2-D2,采购Ailibot2-D4
ailibot2全向系列：采购Ailibot2-M4，采购Ailibot2-O3，采购Ailibot2-O4

步骤：

小车端，启动底盘，连接下位机。
如果不能正确连接。
按1下ailibot2核心版上的按钮重启，再执行命令即可。

ros2 launch  ailibot2_bringup agent.launch.py

PC端，发布odom

ros2 launch  ailibot2_bringup robot.launch.py

PC端，启动键盘

ros2 run ailibot2_teleop teleop_keyboard.py

按提示的字母控制

Control Your Ailibot!
---------------------------
Moving around:
        w
   a    s    d
        x

w/x : increase/decrease linear velocity (Ailibot2 : ~ 0.5)
a/d : increase/decrease angular velocity (Ailibot2 : ~ 1.0)

space key, s : force stop

CTRL-C to quit