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说明
- 介绍如何实现障碍检测
相关设备：
- ailibot2差速系列：采购Ailibot2-D2,采购Ailibot2-D4
- ailibot2全向系列：采购Ailibot2-M4，采购Ailibot2-O3，采购Ailibot2-O4
原理
- 订阅速度话题cmd_vel_raw, 当给定一个速度后前进，直到检测到0.5米内的障碍后，自动停止
步骤
- 小车端，启动底盘
ros2 launch ailibot2_bringup agent.launch.py- 小车端，启动雷达
ros2 launch ailibot2_bringup laser.launch.py- pc端，启动发布odom
ros2 launch ailibot2_bringup robot.launch.py- pc端，启动障碍检测
ros2 run ailibot2_example ailibot2_obstacle_detection- pc端，启动键盘控制
ros2 run ailibot2_teleop teleop_keyboard.py /cmd_vel:=/cmd_vel_raw
