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说明:
- 介绍如何安装生成轨迹包
- 基于系统ubuntu20.04
步骤:
- 安装依赖
sudo apt install libeigen3-dev libboost-program-options-dev libboost-filesystem-dev libnlopt-cxx-dev libgoogle-glog-dev
- 下载和编译包
git clone --recursive https://github.com/whoenig/uav_trajectories.git
mkdir uav_trajectories/build
cd uav_trajectories/build
cmake ..
make
- 生成给定航路点的轨迹traj1.csv
./genTrajectory -i ../examples/waypoints1.csv --v_max 1.0 --a_max 1.0 -o traj1.csv
- 生成轨迹给定时间位置
python3 ../examples/circle_with_time.py
python3 ../scripts/generate_trajectory.py timed_waypoints_circle0.csv circle0.csv --pieces 5
- 就地偏航旋转示例
python3 ../examples/yaw_with_time.py
python3 ../scripts/generate_trajectory.py timed_waypoints_yaw.csv yaw0.csv --pieces 5
python3 ../scripts/plot_trajectory.py yaw0.csv
- 可视化轨迹
python3 ../scripts/plot_trajectory.py traj1.csv
- 将轨迹转换为贝塞尔曲线
python3 ../scripts/convert_to_bezier.py traj1.csv bezier1.csv