esp32gpio复用 esp32 simplefoc

目录

一、增量式编码器介绍

二、ESP32drive控制霍尔电机

• 2.1、原理图
• 2.2、读编码器获取角度

• 2.2.1、硬件准备
• 2.2.2、硬件连接
• 2.2.3、代码演示
• 2.2.4、观察角度输出

• 2.3、控制电机

• 2.3.1、硬件连接
• 2.3.2、代码演示
• 2.3.3、观察电机运行

• 三、ESP32drive-D控制电机

• 3.1、原理图
• 3.2、硬件连接
• 3.3、控制单个电机
• 3.4、控制双电机

• 3.4.1、打开示例
• 3.4.2、修改代码
• 3.4.3、观察电机运行
• 3.4.4、双电机控制出现的问题

• 问题总结分析

 

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一、增量式编码器介绍

• ABZ或者ABI，叫法不同但都是指 增量式编码器；
• ABZ编码器最初是光电式的，近几年随着磁编码器的兴起，磁编码器上也增加了ABZ信号的输出；
• A、B两相相差90度，可通过比较A相在前还是B相在前，以判断编码器的正转与反转，通过零位脉冲，可获得编码器的零位参考位。
• 一般采用四倍频技术，比如500线的编码器，转一圈可以获得2000个脉冲信号，

二、ESP32drive控制霍尔电机

2.1、原理图

 

2.2、读编码器获取角度

2.2.1、硬件准备

序号	名称	数量
1	USB转串口	1
2	ESP32drive	1
3	带增量编码器电机	1
4	12V电源	1
5	杜邦线	若干

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2.2.2、硬件连接

2.2.3、代码演示

• 2.2.3.1、打开示例
• 2.2.3.2、修改代码

2.2.4、观察角度输出

• 如果编码器的CPR设置正确，转动电机一圈，角度输出刚好是6.28 rad，

2.3、控制电机

2.3.1、硬件连接

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2.3.2、代码演示

• 打开示例
• 修改代码

2.3.3、观察电机运行

• 性能和SPI接口差不多，
• AS5047P和TLE5012B都经过了测试，TLE5012B的最大转速没有AS5047P的高，大概是因为TLE5012B的CPR比AS5047P大，导致进入中断的频率高，影响了单片机的处理速度。

三、ESP32drive-D控制电机

3.1、原理图

3.2、硬件连接

序号	名称	数量
1	USB转串口	1
2	ESP32drive-D	1
3	带编码器电机	2
4	12V电源	1
5	杜邦线	若干

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3.3、控制单个电机

• 代码在上面的ESP32drive的基础上修改，只需改动驱动引脚配置，

3.4、控制双电机

3.4.1、打开示例

 

3.4.2、修改代码

 

3.4.3、观察电机运行

3.4.4、双电机控制出现的问题

• 电机初始化一切正常，发送指令，电机转动也正常，但会逐渐失控，表现为转速越来越快，或者突然堵转。

问题总结分析

• 单电机控制都正常，双电机控制不行，
• 霍尔电机和ABZ编码器的处理方式都是利用引脚中断，在信号没有硬件和软件滤波的情况下，出现问题是正常的。
• 目前只能学习演示，等待创作者升级。