问题 
s='Tz(L1) Rz(q1) Ry(q2) Ty(L2) Tz(L3) Ry(q3) Tx(L6) Ty(L4) Tz(L5) Rz(q4) Ry(q5) Rz(q6)';
dh=DHFactor(s)

机器人工具箱Attempt to execute SCRIPT DHFactor as a function，已解决_机器人

解决方法

因为DHFactor是用java写的，因此你需要将.class路径放入Matlab的Java路径中，运行以下命令：

 startup_rvc

再执行程序：

s='Tz(L1) Rz(q1) Ry(q2) Ty(L2) Tz(L3) Ry(q3) Tx(L6) Ty(L4) Tz(L5) Rz(q4) Ry(q5) Rz(q6)';
dh=DHFactor(s)

机器人工具箱Attempt to execute SCRIPT DHFactor as a function，已解决_机器人_02
成功！