前言
原先写了一些ROS+arduino学习记录的帖子，发现每次找起来非常麻烦，所以做一个汇总帖，以后需要的话，找起来就方便了。
关于我用的开发板，一开始学习的时候，我用的开发板是arduino uno这类的，后来就用esp8266或者esp32的最小系统。
但是由于我经常喜欢做一些小型舵机机器人，同时Arduino+ROS本来就是制作机器人用的，所以每次我用ubuntu这边的ros主机仿真或者解算出来机器人运动的关节变量之后，虽然可以通过串口或者wifi将关节变量通过话题消息传递给arduino节点，但是由于arduino节点没有驱动舵机的能力，所以需要加扩展板同时接线也比较麻烦。所以用最小系统板并不能很好的跟ros的机器人特性结合起来，比如驱动舵机、电机这些很不方便。
因此我自己做了两块板子，都是用esp8266或者esp32做的主控，由于支持wifi话题通信，因此使得arduino与ros主机之间的通信很方便，同时板子还带了舵机驱动，本身又有驱动能力。
因此当我们做小型机械臂或者机器人的时候，尤其是舵机机器人的时候，我们可以将主机得到的信息马上传给arduino节点，arduino节点又能够非常方便的驱动机器人运动，这样实现一个完美的闭环。
这两块板也都是开源的，大家可以自己做出来放心使用。
