ROS Python脚本多点导航指南

1. 概述

本文将指导刚入行的小白如何使用ROS Python脚本实现多点导航。在ROS中，我们通常使用navigation stack来实现机器人导航功能，其中包括多点导航。通过编写Python脚本，我们可以更加灵活地控制机器人的导航路径。

2. 流程图

erDiagram
    NAVIGATION_STACK ||--| PYTHON_SCRIPT : 包含
    PYTHON_SCRIPT ||--| ROS_NODES : 发布/订阅

3. 步骤表格

步骤 操作
1 创建ROS工作空间
2 配置navigation stack
3 创建Python脚本
4 编写导航逻辑
5 运行Python脚本

4. 详细步骤

步骤1：创建ROS工作空间

在终端中执行以下命令：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash

步骤2：配置navigation stack

确保已经安装了navigation stack，并启动ROS导航相关节点：

roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=路径/map.yaml

步骤3：创建Python脚本

在src目录下创建Python脚本文件，例如nav_script.py。

步骤4：编写导航逻辑

编写Python脚本，实现多点导航的逻辑，可以使用ROS提供的导航功能包进行控制。

#!/usr/bin/env python
import rospy
from geometry_msgs.msg import PoseStamped
from actionlib_msgs.msg import GoalStatusArray
from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal
from nav_msgs.msg import Path
from tf.transformations import quaternion_from_euler

def navigate_to_goal(goal_x, goal_y):
    move_base_pub = rospy.Publisher('/move_base_simple/goal', PoseStamped, queue_size=10)
    move_base_status = rospy.Subscriber('/move_base/status', GoalStatusArray, status_callback)
    
    goal = PoseStamped()
    goal.header.frame_id = "map"
    goal.pose.position.x = goal_x
    goal.pose.position.y = goal_y
    goal.pose.orientation.w = 1.0
    
    move_base_pub.publish(goal)
    
def status_callback(data):
    for goal_status in data.status_list:
        if goal_status.status == 3:
            rospy.loginfo("Goal reached!")

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('navigation_node')
    
    navigate_to_goal(1.0, 2.0)  # 设置目标点坐标
    rospy.spin()

步骤5：运行Python脚本

在终端中执行以下命令运行Python脚本：

rosrun package_name nav_script.py

类图

classDiagram
    class PoseStamped {
        - Header header
        - Point position
        - Quaternion orientation
        + PoseStamped()
    }
    class GoalStatusArray {
        - GoalStatus[] status_list
        + GoalStatusArray()
    }
    class MoveBaseAction {
        + header
        + goal_id
        + target_pose
    }
    class MoveBaseGoal {
        - PoseStamped target_pose
        + MoveBaseGoal()
    }

通过以上步骤和示例代码，你可以成功地实现ROS Python脚本多点导航功能。希望本文对你有所帮助，祝你学习进步！