鱼香ROS的博客_机械臂相关算法,ROS,ROS2

ROS2机器人自动回充之红外法(附源码原理图)

大家好，我是爱学习的小鱼，今天接着昨天的回充，不过今天使用的是红外回充方法。红外方法比较简单，其原理就像遥控器和空

机器人

ROS2

自动回充

红外

#define

原创精选 4月前 181 阅读

使用Arduino开发STM32之环境搭建（附带小鱼的唠叨）

之所以要开这个坑的原因是小鱼发现，很多初学者往往很迷恋某一个特定的开发平台，最为突出的就是STM32,记得在小鱼大学那会，开发

stm32

嵌入式硬件

单片机

寄存器

上传

原创精选 4月前 166 阅读

Moveit,IkFast运动学插件配置,最详细,没有之一

之前做好了IKFast配置的镜像,并没有在实际的机械臂上使用,本篇文章,旨在带你一起一步步给你的机械臂配置好ikfast插件.

Moveit

IkFast

机械臂

fish

Docker

原创精选 4月前 227 阅读

【ROS2回调调度原理】调用 spin 时 ROS 2 都在做什么？

在调用 spin 节点的时候 ROS 2 都在做什么？这篇文章可以给你答案。小鱼另外回答一个问题，如何让服务同时处理多个请

ROS2

回调

spin

回调函数

单线程

原创精选 4月前 244 阅读

[分享] ROS2 Web开发做个遥控器

rosbridge_websocket 节点会在本地的9090端口启动一个websocker服务，然后将 ros 数据进行互相的序列化传输，web端使用的是最常见的 websocket。从浏览器后台可以看到数据的传输。

ROS2

ROS2 Web

遥控器

html

服务器

原创精选 4月前 337 阅读

【ROS2机器人入门到实战】空间坐标描述

从图中可以看出，坐标系{P}的每一个轴和参考坐标系的每一个轴之间都有一个角度，比如Px轴和Ax,Ay,Az三个轴之间存在

机器人

空间坐标

ROS2

二维

旋转矩阵

原创精选 2023-10-31 10:38:33 269 阅读

【ROS2机器人入门到实战】空间坐标描述实战

大家好，我是小鱼，上一节我们学习了坐标描述和坐标变换的理论知识，本节课我们把重点放到动手实现上，通过numpy实系可视化与求解。

机器人

ROS2

空间坐标描述

旋转矩阵

坐标变换

原创精选 2023-10-31 10:38:21 211 阅读

【ROS2机器人入门到实战】机器人运动学介绍

正运动学：已知每个关节的角度，求末端的位姿逆运动学：已知末端姿态，求每一个关节的角度两轮差速模型指机器

机器人

ROS2

机器人运动学

fish

公众号

原创精选 2023-10-31 10:38:03 274 阅读

【ROS2机器人入门到实战】矩阵运算实战

今天一起学习了使用numpy操作矩阵，还有更多的资料可以在公众号后台回复numpy获取，我们下节见～

机器人

矩阵

矩阵运算

NumPy

数组

原创精选 2023-10-31 10:23:38 315 阅读

【ROS2机器人入门到实战】MiniConda与Jupyter介绍安装

Miniconda 是 Conda 的免费最小安装程序。Conda是什么呢？Conda是在Windows、macOS和Linux上运行的开源软件包管理系统和环境管理系统。Conda可以快速安装、运行和更新软件包及其依赖项。所以相比于conda的大体积miniconda更加的小和易用。可以把jupyter理解为一个可以在网页运行python语言的工具。jupyter提出了

机器人

jupyter

ide

初始化

python

原创精选 2023-10-31 10:23:30 288 阅读

【ROS2机器人入门到实战】姿态的不同表示

大家好，我是小鱼，本节课，我们来学习姿态的多种表示方式。本节小鱼将对以上的三种姿态描述进行归类与介绍，并对

机器人

姿态

旋转矩阵

四元数

坐标轴

原创精选 2023-10-31 10:23:16 292 阅读

【ROS2机器人入门到实战】tf2介绍

TF即变换的英文单词TransForm的缩写。所以ROS和ROS2中的TF就是指和坐标变换相关的工具。在搞机器人当中，坐标变换经常用到，所以ROS2帮我们做了一个强大易用的TF工具。

机器人

tf

ROS2

Max

机械臂

原创精选 2023-10-31 10:23:07 366 阅读

【ROS2机器人入门到实战】齐次坐标变换实战

上一节我们对齐次矩阵的组成和齐次矩阵的求逆和乘法两个运算的几何意义进行了介绍。本节课我们就通过对应的函数和库实现齐次矩阵的生成，齐次矩阵的乘法和求逆。

机器人

齐次坐标变换

坐标变换

ROS2

旋转矩阵

原创精选 2023-10-31 10:22:56 284 阅读

【ROS2机器人入门到实战】坐标变换发布监听Python实现

运行前面安装的jupyter，我们尝试使用代码来操作tf在开始之前，我们总结下TF相关的操作有哪些？接着我们就可以编写代码来实现上面对TF帧的发布和监听。

机器人

python

ROS2

坐标变换

命令行

原创精选 2023-10-31 10:22:46 213 阅读

【ROS2机器人入门到实战】学会使用RVIZ2-TF组件

运行上节课的示例，打开终端输入rviz2，打开rviz2，我们尝试在rviz2中直观的看到坐标之间的关系。

机器人

ROS2

RVIZ2

TF组件

RVIZ2-TF组件

原创精选 2023-10-31 10:22:37 411 阅读

【ROS2机器人入门到实战】使用FishBot进行自主导航

本节我们终于将FishBot的自主导航给跑了起来，不过我们都是通过RVIZ2的工具给机器人指定的目标

机器人

FishBot

自主导航

fish

初始化

原创精选 2023-09-07 15:40:05 575 阅读

【ROS2机器人入门到实战】第一个HelloWord工程

前面有介绍，Ardunio平台的一大特点就是简单易用，而Ardunio使用的开发语言是C/C++，从工程生成的默认代码就可以看出来。整个代码可以分为三个部分头文件setup()函数，该函数只会在启动时被系统调用一次loop()函数，该函数会被系统循环调用，直到重启或者断电本节我们成功将自己的代码上传到开发板上了，然后通过串口成功的和单片机建立了单向

机器人

ROS2

HelloWorld

串口

开发板

原创精选 2023-09-07 15:39:03 487 阅读

【ROS2机器人入门到实战】使用开源库驱动IMU

首先我们了解下MPU6050模块，从外观看，长这个样子MPU6050 为全球首例集成六轴传感器的运动处理组件，内

机器人

开源

IMU

#include

面向对象

原创精选 2023-09-04 17:47:41 772 阅读

【ROS2机器人入门到实战】参数（Param）通信

有请翻译官小鱼参数是节点的一个配置值，你可以任务参数是一个节点的设置本节小鱼带大家一

机器人

数据

命令行工具

字符串

原创精选 2023-07-10 07:22:26 209 阅读

【ROS2机器人入门到实战】参数之RCLCPP实现

上面我们通过参数实现了动态控制节点日志级别的功能，其实像这样的功能ROS2早已为我们准

机器人

数据库

API

#include

获取参数

原创精选 2023-07-10 07:22:06 772 阅读

【ROS2机器人入门到实战】动作之CPP实现

上面只做了简单的测试，你可以尝试再编写一个定时器，在节点启动的第5s时发送取消执行请求

机器人

#include

ci

fish

原创精选 2023-07-10 07:21:45 300 阅读

【ROS2机器人入门到实战】话题之RCLCPP实现

本节我们学习使用ROS2的RCLCPP客户端库来实现话题通信。RCLCPP为Node类提供了丰富的API接口，其中就包括创建话题发布者和创建话题订阅者。

机器人

ROS2

话题

RCLCPP

字符串

原创精选 2023-07-02 00:38:25 823 阅读

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