鱼香ROS的博客_机器人

开源推荐：写机器人算法，你必须掌握的python开源库

Python机器人坐标换算神器：transforms3d+numpy大家晚上好，我是小智，今天又一不小心搞到了晚上才更新。下午去了公司调试了一台小车，晚上帮一位朋友一起搞了下手眼标定。今天太晚了，就挑个开源库讲讲。

python

坐标转换

开源库

transforms

github

原创 2022-01-20 10:13:55 179 阅读

妹妹系列：哥哥，机器人示教器有错别字？？聊聊国产示教器！！

大家好，我是小智。妹妹是小智的女朋友，有一次帮小智发手眼标定的文章，看到文章里面写了个机械臂位姿从示教器读出，就以为小智写错字了，遂来询问。今天就跟大家聊一聊示教器，小智觉得对于机器人来说，示教器的的设计是无比重要的。

示教器

国产

机器人

机械臂

在线编程

原创 2022-01-20 10:13:00 456 阅读

小鱼手撸的手眼标定算法实现怎么用

大家好，我是小鱼。之前小鱼之前手撸过tsai的手眼标定算法，但对代码没有做过多的解释，导致有些同学用起来有些吃力，所以今天给大家讲讲小鱼写的手眼标定代码怎么使用。

算法

python

手眼标定

初始化

公众号

原创 2022-01-20 10:08:55 319 阅读

小鱼：移动机器人建图导航仿真做完了,如何移植到真实机器人上？

大家好，我是小鱼。最近来问小鱼问题的同学越来越多了，实在是回答不过来，大家尽量先在我们的鱼群里将问题完整的描述出来，和群友们互相交流问题。今天说一个很多同学遇到的，也是一位鱼粉问了小鱼很久的问题，所以来说一说，已经完成建图和导航的仿真，接着如何在真实机器人上做建图和导航。一、搞清楚数据流图在开始动手在真实机器人上做导航之前，我们要搞清楚整个建图导航的数据流图，也就是建图和导航功能包的输入和输出。1.1 首先是建图建图算法有很多种，这里小鱼拿比较常见的gmapping功能包来说。整体数据流图如下图

f5

ide

d3

其他

原创 2022-01-17 17:47:18 516 阅读

如何一行代码安装ROS

大家好，我是每天都要加班的小鱼，今天下午搞相机标定，发现ROS还支持从文件进行标定，名字叫做tarfile_calibration的，非常方便，这里提一下。今天说一说如何一行代码安装完成ROS，这个小鱼刚刚写好的脚本，还是非常的热乎滴。目前只写了18.04和20.04的脚本，非常的方便哈，在ubuntu20上安装的是noetic版本，ubuntu18上安装的是melodic版本的。ubuntu20一行代码安装脚本如下：curl http://fishros.com/tools/install/ros

ROS

fish

ubuntu

bash

其他

原创 2022-01-17 17:32:42 352 阅读

搞机器人怎么能连线代都不会？| 线性代数学习资料分享 | 顺便吐槽下大学的线代课

大家好，我是小鱼，今天来分享一下线性代数的资料。之前有小伙伴在公众号的后台询问过小鱼有没有相关的资料，加上小鱼要开始编写动手学ROS2的教程的第七章机器人学相关的内容。线性代数作为基础中的基础，所以一定要拉出来单独说一说。小鱼打算先收集一些资料，小鱼多看一看，吸收一下别人的精华，然后再选取重要的对我们后续做机器人最常用的部分拉出来在教程中介绍。于是就看到了大佬们对大学时所学习的那本同济版线性代数的评价，撕掉、扔掉、烧掉、垫桌角，原因就是全书非常的概念化和不贴向实际的应用，学之前不知道干嘛用的，学完了不

线性代数

机器人

程序员

线性代数本质

公众号

原创 2022-01-17 17:24:22 95 阅读

Moveit更换默认规划器KDL为TraceIk

大家好，我是默默无闻小小鱼，最近有很多小伙伴关注了小鱼，感谢下大家的关注～今天说说如何给moveit更换默认的运动规划求解器，主要是将默认的KDL更换成Trac-Ik。1.KDL介绍Kinematics and Dynamics Library (KDL)是MoveIt!中的默认运动学求解器。官方介绍：https://www.orocos.org/kdl.html具有六个旋转关节的串行机器人手臂的骨架。这是运动学结构的一个示例，将运动建模和规范简化为参考系相对运动的几何问题。运动学和动力学库

moveit

tracik

kdl

ikfast

ubuntu

原创 2022-01-17 17:10:12 552 阅读

分享几行代码|yolo识别出物体像素坐标如何转成相机坐标

大家好，我是小鱼。今天分享几行代码，是自己一两年前写的了，当时就是用来将yolo识别结果的位姿转换成相机坐标系下的位姿。代码很简单，就一个函数，输入像素坐标xy和深度z即可求出对应的空间坐标，计算过程中还需要相机的内参和畸变参数，这个在相机标定时即可获取。为什么要从像素坐标转换成三维的相机坐标系呢？一般我们使用yolo等识别出物体在图像中的像素位置，像素位置并不能用于机械臂抓取或者3D的位姿计算，所以我们还需要将其转换成相机坐标系下的坐标使用~重点函数：cv2.undistortPoints需要

计算机视觉

opencv

python库

3d

机械臂

原创 2022-01-17 17:10:12 872 阅读

简单小笔记：Webots与VR，目前仅支持windows

Webots在 Windows 上，您可以使用虚拟现实耳机查看模拟。我们使用 SteamVR 将耳机与 Webots 连接，因此您需要先安装Steam，然后再安装SteamVR。SteamVR 目前在 Linux 和 Mac OS X 上仍然不稳定，这就是为什么我们决定现在只在 Windows 上支持虚拟现实耳机，但在不久的将来这可能会改变。我们已经在HTC Vive和Oculus Rift 上测试了 Webots ，但它也可能与其他虚拟现实耳机一起使用。HTC除了 SteamVR 之外，您无需安装任

vr

机器人

webots

虚拟现实

linux

原创 2022-01-17 17:10:12 188 阅读

二维相机能得到三维信息？机器人感知部分之Aruco标定板的使用

大家好，我是小鱼，今天来介绍一下Aruco并是结合ROS来进行识别。aruco其实是opencv中的一个库，可以将特定的标记物转换成三维的坐标，所以它是可以脱离ROS进行使用的。aruco介绍：姿态估计（Pose estimation）在计算机视觉领域扮演着十分重要的角色：机器人导航、增强现实以及其它。这一过程的基础是找到现实世界和图像投影之间的对应点。这通常是很困难的一步，因此我们常常用自己制作的或基本的Marker来让这一切变得更容易。最为流行的一个途径是基于二进制平方的标记。这种Marker

aruco

ros

ide

数据

增强现实

原创 2022-01-17 17:10:11 486 阅读

使用ROS-UsbCam节点驱动相机并进行标定(支持realsense)

大家好，我是小鱼，今天来说一首如果使用ros自带的相机驱动来进行相机标定。还有一个小技能，当我们使用realsense相机时，不安装驱动也可以使用其相机的RGB通道，只要对应的video编号能对上即可。1.使用ROS usb_cam驱动相机1.1 安装usbcamKinetic：sudo apt-get install ros-kinetic-usb-camMelodic：sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam其他版本sudo apt-get

相机标定

ROS

ide

角点

ROS2

原创 2022-01-17 17:08:17 178 阅读

关于一键安装ROS/ROS2后出现的常见错误及处理方式

1. 运行roscore出错，.ros目录权限问题解决方法：sudo chmod 777 ~/.ros2.运行roscore限制ROS_MASTER_URI错误字样请检查你的.bashrc中的配置，找到ROS_MASTER相关字样将其删除，保存，重启终端即可。

ROS

ROS2

bash

解决方法

重启

原创 2022-01-17 17:08:17 237 阅读

如何将碰撞检测用于机械臂运动规划(一)

鱼香快报-特斯拉机器人开始招聘了。据外媒报道，美国当地时间周二，电动汽车制造商特斯拉在其招聘页面上发布了与特斯拉人形机器人（Tesla Bot）项目相关的诸多新岗位。这些工作绝大多数都在加州，除了一个位于得克萨斯州奥斯汀。特斯拉还发布了许多2022年夏天的实习职位，

fcl

碰撞检测

ROS

机器人

机械臂

原创 2022-01-10 14:42:09 944 阅读

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