接着上一篇文章：ROS2通讯服务质量Qos介绍与样例

在 ROS 2 中，节点的发现是通过 ROS 2 的底层中间件自动进行的，其过程可以总结如下：

当启动一个节点时，它会在同一 ROS 域（使用 ROS_DOMAIN_ID 环境变量设置）上向其他节点广播自己的存在。其他节点会对此广播进行响应，并提供有关自身的信息，以便建立适当的连接并进行通信。

节点会定期广播自己的存在，以确保在初始发现期之后能够与新发现的节点建立连接。

即使在离线时，节点也会向其他节点进行广播，以确保其他节点了解它的存在。

但需要注意的是，只有当节点具有兼容的 Quality of Service（QoS）设置时，它们才会与其他节点建立连接。

如果节点之间的 QoS 设置不兼容，就会导致通信问题，因为它们无法建立有效的连接。