ROS串口通信实验

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文章目录

前言

硬件

英伟达NX

USB转串口模块

环境

Ubuntu18.04

ROS　Melodic

串口助手

一、安装ROS串口驱动

安装ROS串口

sudo apt-get install ros-melodic-serial

安装完后在一个新的终端里输入

roscd serial/

如果能够正常cd到​​/opt/ros/melodic/share/serial​​，说明串口驱动安装成功．

二、新建软件包编译

mkdir -p ~/serial_ws/src
cd ~/serial_ws/src/
catkin_init_workspace
cd ~/serial_ws/
catkin_make
echo "source ~/serial_ws/devel/setup.bash">>~/.bashrc
source ~/.bashrc 
echo $ROS_PACKAGE_PATH

新建功能包：

cd ~/serial_ws/src/
catkin_create_pkg serial_test roscpp rospy std_msgs serial

编辑代码

cd ~/serial_ws/src/serial_test/src
gedit serial_test.cpp

填入以下代码并保存

代码取自 ​

//serial_port.cpp
#include <ros/ros.h>
#include <serial/serial.h>
#include <iostream>
 
int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "serial_port");
    //创建句柄（虽然后面没用到这个句柄，但如果不创建，运行时进程会出错）
    ros::NodeHandle n;
    
    //创建一个serial类
    serial::Serial sp;
    //创建timeout
    serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(100);
    //设置要打开的串口名称
    sp.setPort("/dev/ttyTHS0");
    //设置串口通信的波特率
    sp.setBaudrate(115200);
    //串口设置timeout
    sp.setTimeout(to);
 
    try
    {
        //打开串口
        sp.open();
    }
    catch(serial::IOException& e)
    {
        ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port.");
        return -1;
    }
    
    //判断串口是否打开成功
    if(sp.isOpen())
    {
        ROS_INFO_STREAM("/dev/ttyTHS0 is opened.");
    }
    else
    {
        return -1;
    }
    
    ros::Rate loop_rate(500);
    while(ros::ok())
    {
        //获取缓冲区内的字节数
        size_t n = sp.available();
        if(n!=0)
        {
            uint8_t buffer[1024];
            //读出数据
            n = sp.read(buffer, n);
            
            for(int i=0; i<n; i++)
            {
                //16进制的方式打印到屏幕
                std::cout << std::hex << (buffer[i] & 0xff) << " ";
            }
            std::cout << std::endl;
            //把数据发送回去
            sp.write(buffer, n);
        }
        loop_rate.sleep();
    }
    
    //关闭串口
    sp.close();
 
    return 0;
}

修改​​~/serial_ws/src/serial_test/​​下的CmakeLists.txt．

cd ~/serial_ws/src/serial_test/
gedit CMakeLists.txt

在文件的最后加上：

add_executable(serial_test src/serial_test.cpp)
add_dependencies(serial_test ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(serial_test  ${catkin_LIBRARIES})

编译

cd ~/serial_ws
catkin_make
. ~/serial_ws/devel/setup.bash

三、测试

NX上有三个板载串口，我这里使用ttyTHS0．

对应的引脚如下:

其中ttyTHS0的TX对应上图引脚8,RX对应上图引脚10.

将ttyTHS0的TX接到USB转串口模块的RX,将tyTHS0的RX接到USB转串口模块的TX,同时将USB转串口模块的GND接到NX上的GND,我这里接的是6号引脚.

接好线后,将USB转串口模块接到电脑的串口助手上.

可以在NX的终端上查看一下串口的端口号

cd /dev
ls

ttyTHS开头的就是板载串口

在NX上先执行如下命令赋予权限，否则无法打开串口

sudo chmod 777 /dev/ttyTHS0

然后运行节点

roscore

rosrun serial_test serial_test

打开串口助手,连接上USB转串口模块,设置波特率为115200,数据位8位,无校验位,1位停止位,无流控,然后发送一些数据进行测试,电脑每向NX发送一个数据,NX会向电脑返回发送相同的数据.如下图:

在NX上运行节点的终端上可以看到接收到的数据(我在串口助手上是以文本进行发送的,终端是以ASCII码进行显示的)

代码地址： ​