ROS(indigo)国外开源示例包括多机器人的V-Rep和Gazebo仿真等
1 micros_swarm_framework
使用超级经典的stage。
http://wiki.ros.org/micros_swarm_framework
代码的详细解释参考上面网址。
启动stage：
roslaunch micros_swarm_framework swarm_in_stage.launch
<pre name="code" class="html">roslaunch micros_swarm_framework kernel.launch
两个示例：
roslaunch micros_swarm_framework app1.launch
roslaunch micros_swarm_framework app2.launch
2 Swarmathon(NASA)
[NASA Swarmathon](http://www.nasaswarmathon.com)
[iAnt robot swarms](http://swarms.cs.unm.edu)
[University of New Mexico](http://www.unm.edu/)
安装：
sudo apt-get install ros-indigo-robot-localization
sudo apt-get install ros-indigo-hector-gazebo-plugins
sudo apt-get install ros-indigo-joystick-drivers
详情参考：
https://github.com/BCLab-UNM/Swarmathon-ROS
启动：
~/rover_ws/Swarmathon_ROS$ ./run.sh
3 VRep-Ros Quadcopter Swarm
https://github.com/merosss/VRepRosQuadSwarm
编译完成后，分别在不同终端启动：
~$ roscore
~/V-REP_PRO_EDU_V3_3_1_64_Linux$ ./vrep.sh
4 vrep_ros_bridge
这个例子可以测试机械臂，四旋翼飞行器和先锋机器人，这里以先锋机器人跟随二维码为例。
~$ roscore
~/V-REP_PRO_EDU_V3_3_1_64_Linux$ ./vrep.sh
~$ roslaunch demo_pioneer demo-visual-servo-pioneer-simulation.launch
5 vrep_youbot_plugin
带有机械手臂的移动机器人。安装使用说明请参考：
https://github.com/mfueller/vrep_youbot_plugin
用手机连接后，可以控制底盘移动，文档中有机械手臂说明等，可以愉快玩耍。
-End-
