NOTE: 注意：
- The test is done on
Ubuntu 18.04 and ROS 2 Dashing Diademata.
课程：
该课程没有正式的预备条件。但是，必须具备动力学，概率和统计的先验知识。学生还需要精通面向对象的编程（Python / C ++）和MATLAB。熟悉基本的Linux命令，机械手硬件和ROS将是有益的，但并非所有学生都希望如此。将举办讲座和讲习班，以确保学生在这些领域不会遇到困难。
注意：本课程仅面向高级本科生和研究生。
源码：
1 github.com/ros-planning/navigation
2 github.com/ros-planning/navigation2
概述：
3 github.com/ros-planning/navigation2/blob/master/doc/design/Navigation_2_Overview.pdf
示例：
4 emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/ros2/#setup
5 github.com/intel/robot_devkit
欢迎使用英特尔®机器人开发套件教程
英特尔®机器人DevKit（RDK）是为自主设备生成机器人软件开发环境的工具，包括ROS2核心和感知、规划、控制驱动程序等功能包。它提供灵活的构建和运行时配置，可在不同的异构硬件上运行组件。例如，可以使用GPU或VPU来加速CNN模型。
编译完成之后，RDK安装在Ubuntu18.04上，开发机器上有以下项目以供进一步开发。
- ROS2核心
- 使用RealSense™和Movidius NCS2的ROS2对象分析（OA）
- ROS2 OpenVINO供人检测
- Gazebo 9与Gazebo-ros2模拟器
- ROS2导航
- rviz2
- 针对英特尔®组件的ROS2教程
内容：
- 概述
- 安装
- 英特尔®实感™
- OpenVINO™工具包
- 对象分析
- 激光雷达SLAM
- Navigation2
- 用于SLAM和导航的RealSense™
- 版权所有2018英特尔®公司
启动turtlebot3的gazebo（ros2接口）；
配置gazebo相关参数；
gazebo打开图示
SLAM打开图示（rviz2）
遥控建图
不断拼接
最终位置（Gazebo）
完成地图（rviz2）
navigation2打开调用地图
定位并给定目标，红色会路径规划线
自主导航到目标
ROS2导航系统文档
示例
有关导航的目标示例的信息，请参阅示例README。
要求
设计概述
有关当前设计/体系结构，请参阅导航2概述文件
与ROS导航的区别
有关此设计与ROS1 Navigation（move_base）之间差异的概述，请参阅ROS_COMPARISON文件。
具体案例：
TurtleBot3的新功能包（包括Cartographer和Navigation2）
TurtleBot3的新套餐！这些套餐包括Cartographer（@clalancette）和Navigation2（@mkhansen）
现在，可以使用带有TurtleBot3的ROS2 Crystal Clemmys中的简单命令启动这些包。
如果已经拥有TurtleBot3，那么在设置ROS2之后，可以尝试通过ROS2框架进行远程操作、SLAM和导航。
如果没有TurtleBot3，可以将TurtleBot3加载到Gazebo模拟仿真器中并启动介绍所有内容。
此版本仅支持Burger，但我们将Waffle Pi在几天后更新该软件包以支持。
[Github]
- https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3/tree/ros2
- https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations/tree/ros2
[问题页面]
[电子文档]
Cartographer Navigation2
ROS2
http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/ros2/#ros2
注意：
- 这些说明在
Ubuntu 18.04和上进行了测试ROS2 Crystal Clemmys。 - 该指令应该在远程PC上运行。请在[Remote PC]上运行以下说明。但是，标记为[TurtleBot]的部分是在TurtleBot3的SBC上运行的内容。
提示：终端应用程序可以通过屏幕左上角的Ubuntu搜索图标找到。运行终端的快捷键是Ctrl- Alt- T。
本章展示了使用带有ROS2和Gazebo9的TurtleBot3的一些演示。为了实现这些演示，您必须安装一些软件包。
ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 world laser
