webots和ros2笔记02-启程

是不是有点冲动，想跑一个案例看看效果如何呢？

开始吧。

成功

失败

安装包

安装有两种方式，如果是linux就非常方便，使用如下命令就可以了。

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-webots-ros2

其中，$ROS_DISTRO为ROS2版本号，如foxy，命令如下：

sudo apt-get install ros-foxy-webots-ros2

但如果是其他操作系统，那么只能编译源码了哦。

编译源码

Windows

call C:\dev\ros2\local_setup.bat

# Retrieve the sources
cd /path/to/ros2_ws
git clone --recurse-submodules -b $ROS_DISTRO https://github.com/cyberbotics/webots_ros2.git src/webots_ros2

# Building packages
colcon build

# Source this workspace (careful when also sourcing others)
call install\local_setup.bat

Linux

source /opt/ros/$ROS_DISTRO/local_setup.bash

# Retrieve the sources
cd /path/to/ros2_ws
git clone --recurse-submodules -b $ROS_DISTRO https://github.com/cyberbotics/webots_ros2.git src/webots_ros2

# Check dependencies
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

# Building packages
colcon build

# Source this workspace (careful when also sourcing others)
source install/local_setup.bash

macOS

source ~/ros2/local_setup.zsh

# Retrieve the sources
cd /path/to/ros2_ws
git clone --recurse-submodules -b $ROS_DISTRO https://github.com/cyberbotics/webots_ros2.git src/webots_ros2

# Building packages
colcon build

# Source this workspace (careful when also sourcing others)
source install/local_setup.zsh

完成之后就像正常的功能包一样使用就行啦！

注意事项

1. webots以及ros2安装版本要和源码指定的版本匹配！
2. 当安装多个版本的webots和ros2时需要配置环境说明！
3. 如果​​ROS2_WEBOTS_HOME​​设置了环境变量，ROS2将使用该文件夹中的Webots。
4. 如果​​WEBOTS_HOME​​设置了环境变量，ROS2将使用该文件夹中的Webots。
5. 如果没有设置/安装上一步，ROS2将在默认安装路径（例如​​/usr/local/webots​​）中查找Webots 。（ubuntu）
6. 如果找不到Webots，​​webots_ros2​​将显示一个窗口并提供自动的Webots安装。（ubuntu）

测试

使用如下命令：

ros2 launch webots_ros2_demos armed_robots.launch.py

报错如下，说明没有call（windows）：

正确配置后：

更新，ROS2foxy+Webots2021a。

使用最新版本webots_ros2包，2021年1月10日左右官方最新更新。配置为webots2021a。官网下载龟速，使用如下链接下载速度快：

有新报错信息：

• ​​https://github.com/cyberbotics/urdf2webots​​

然后colcon build，就一切ok：

使用时出现如下错误，请安装webots2021a。

Windows效果与Ubuntu一致。

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Ubuntu下效果：

 

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