就这样一年半了，项目断断续续仍在进行，期间我混了个毕业，相信大家也经历了很多吧。最近上海疫情，毕业后的我哪里也去不了，只能在寝室等学校的投喂，那么正好，让我们项目继续。本节主要完整介绍这个机械臂的开源项目，首先介绍该项目的整体概述，之后介绍机械臂的硬件连接，最后带大家初步过一遍项目下位机的代码，并能够对项目如何部署有一个大致的印象。一. 项目概述1.1 背景介绍本项目是一个开源的六轴机械臂项目，项
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2024-05-13 16:09:36
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目录一、概述二、程序的架构 3.1 截图 3.2 架构介绍 3.3 代码的展示 3.3.1机械手正解 3.3.2机械手逆解 &nbs
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2023-12-19 11:28:14
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上一讲我们做ssh和vnc的设置，有小伙伴问设置些有什么用，那么这里我先来解释一下这些功能有什么用处，首先我们可以通过ssh在我们的Windows桌面进行程序开发，然后上传到树莓派进行验证，我们也可以在windows平台通过vnc远程操作我们的机械臂，这样你就可以在自己的工作台上自由编程和上网查资料，然后MyCobot他不会占用你的显示器。当然了，你也可以直接拿这个树莓派当做开发机器使用，也是没有
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2024-08-16 20:04:22
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Qt中动态显示六轴机械臂的STL三维模型运动仿真STL模型openGL显示STLASCII格式的STL文件读取STL文件openGL中显示STL模型运动学变换两个坑最终效果 运动仿真刚好手头有个项目要用Qt做一个六轴机械臂的控制系统，ROS虽然好用，但是RVIZ在Qt里面集成有点困难，就自己用STL模型在Qt里面做了个简单的运动仿真。STL模型首先要对机械臂三维模型进行简化，尽量把不需要的孔和复
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2024-08-06 20:14:22
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稚晖君的最新开源机械臂（粗浅认识）没有使用无刷伺服电机（因为驱动系统比较复杂）；用的是步进电机，采用谐波减速（自行设置一体式的驱动，可以做到体积更小）。采用铝CNC加工（轻度高、重量轻）主控芯片：stm32F4和ESP32双主控人机交互：蓝牙、WiFi，2.4G、CAN，、app控制，RPC框架&上位机，无线智能小终端，AR空间定位装置：双目视觉、AHRS系统、力传感和力回馈系统机械臂末端
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2024-06-16 20:22:26
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原标题：六轴工业机器人工作原理解析常见的六轴关节机器人的机械结构如图1所示:六个伺服电机直接通过谐波减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转，注意观察一、二、三、四轴的结构，关节一至关节四的驱动电机为空心结构，关节机器人的驱动电机采用空心轴结构应该不常见，空心轴结构的电机一般较大。图1采用空心轴电机的优点是：机器人各种控制管线可以从电机中心直接穿过，无论关节轴怎么旋转，管线不会随着旋转，即使旋转，管
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2023-11-09 09:58:32
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本课程采用基于模型设计（MBD）的工程开发方法，实现对六轴机械臂系统的开发，包括六轴机械臂的知识和控制器的软硬件实现，有助于设计串联、并联的机械臂、康复医疗机器人等其它机电设备的电控系统。目前，这种世界先进的开发方法，国际上一流企业都在用，如Airbus、Boston Dynamics、特斯拉、三星、马自达、宝马、奔驰等。掌握了这种方法，就掌握了国际先进技术，让你轻松成为**“高薪”**一族。课程
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2023-12-22 21:57:14
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作者： dawa库已经升级至2.0版本，请点击下面链接访问：dawa 2.0 链接————————————————————————————————————————————————•dawa1.3xx 较 1.2xx 版本调整部分：2021/08/07 1.在Input()命令中增加了纯折线路径规划命令,原来的折线路径规划在拐点处有小圆弧过渡。2.在 set_rest_position命令
继上次写博客已经过去一周了，我终于把机械臂的机械本体建完模了，不多说，先上图 由于有淘宝那款模型的参考，建模过程还算顺利吧，毕竟A货工厂不是说说的，除了螺丝螺母用的数量多了点。。。赛博朋克（叉腰.jpg）建模使用的软件为SOLIDWORKS2014，标准件参考淘宝，设计可分为4部分：头部、肘部、腰部、底部，采用了板状材料，一个管状材料，一个3D打印件。一、头部设计分析 机械臂
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2023-10-26 17:06:54
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建立六轴机器人D-H表简介准备工作关于 D-H表建立D-H表并导入Matlab1、Z轴：2、建立相邻连杆的坐标轴，并建立D-H表3、验证D-H表以及坐标系建立是否正确：4、运行计算后，通过matlab检验模型相对位置和运动是否满足自己需求；（为方便观察，已经将三维模型的显示划分为一个小节，节运行即可。）5、重复上述步骤小结 简介最近刚刚接触机械臂运动控制，并尝试建立机械臂D-H表。但是网上的资料
SLAM新手，欢迎讨论。IMU作用vins中，IMU只读取IMU六轴的信息，3轴线加速度（加速度计）和3轴角速度（陀螺仪）。 通过对陀螺仪的一次积分，直觉上可以获取姿态的变化情况，对加速度的一次积分和二次积分结合陀螺仪的信息，可以获取位置的变换情况。背景知识： IMU: 通常6轴陀螺仪，包括3轴线加速度和3轴角速度。9轴陀螺仪增加3轴地磁信息。 MEMS 陀螺仪没有姿态的输出，所有的MEMS陀螺都
经过一周的研究，对六自由度机械臂运动进行了研究，利用高中几何知识进行了运动控制策略的设计，无偿贡献出源码，可以为入门的小伙伴提供一定的借鉴。1、机械臂物理参数的介绍 买了一个六轴机械臂，作为研究对象，如果是其它机械臂，可以根据机械臂参数对代码进行修改。机械臂参数如下图所示：1.1 
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2023-06-12 23:18:13
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1. 机械臂运动学介绍机械臂运动学 机器人运动学就是根据末端执行器与所选参考坐标系之间的几何关系，确定末端执行器的空间位置和姿态与各关节变量之间的数学关系。包括正运动学（Forward Kinematics）和逆运动学（Inverse Kinematics）两部分。 正运动学就是根据给定的机器人的各个关节变量，计算末端执
博主最近在学一本叫做《A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation》的机器人学教材，并且在学习之余根据了老师的要求完成了一个仿真项目（MATLAB）：Analyze workspaces of 4 axis robot and 6 axis robot, find the intersection area firstly.Co
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2024-01-07 18:42:37
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在之前的内容中，我们对机器人的运动轨迹进行了规划，但是，这种规划方法的运动路径是根据简单的轨迹人为组合起来的，具有较大的任意性。在实际的复杂工作环境中，采用人工规划路径的方法，难以保证规划的效率和准确率。 因此，本篇介绍一下机器人避障路径规划的相关知识。 本篇目录一、路径规划简介二、改进RRT算法1. 算法简介2. 改进点3. 仿真结果三、避障路径规划1. 障碍物包络2. 递推确定碰撞临界角3.
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2023-12-01 13:36:13
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大三下（本学期）《工业机器人》课程作业，要求利用Matlab Robotics ToolBox完成对埃夫特ER3A-C60六轴机器人的正逆运动学分析。除了DH参数不一样外，其余知识同之前的文章对斯坦福机械手的建模类似。目录一、建模对象二、D-H法建模分析三、Matlab Robotics ToolBox建模分析3.1、关节定义3.2、关节限位3.3、观察模型3.4、工作空间3.5、正逆运动学分
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2023-09-12 16:47:09
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六轴六自由度机械臂轨迹跟踪的matlab实现（基于速度雅各比矩阵方法）六轴六自由度机械臂轨迹跟踪的matlab实现（基于速度雅各比矩阵方法）1.轨迹跟踪的控制结构图设计2.系统的输入：轨迹规划3.被控对象：速度雅各比矩阵4.控制器：等速率趋近的滑模控制器5.结果展示 六轴六自由度机械臂轨迹跟踪的matlab实现（基于速度雅各比矩阵方法）对于六轴六自由度机械臂进行轨迹规划，并针对其设计滑模控制器，
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2024-04-25 13:21:57
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引言： 前面学习了正向运动学和反向运动学，我们知道如何求解机械臂各个关节的角度来操控机械臂到达指定的目标点，如抓取桌面上一个杯子或者一支笔。那么我们如何控制机械臂来让这支笔写字或者把杯子放到某一个位置呢？我们需要知道在这个过程中机械臂的状态（位置，状态）与时间的关系，通过轨迹规划来拟合一条连续的曲线让机械臂完成目标。1）基础知识轨迹：机械臂的末端/操作点的位置，速度，加速度对时间的历程。轨迹规划：
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2023-11-29 19:25:54
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# Python 六轴机械臂仿真指南
在当今的机器人技术和自动化领域，机械臂的仿真是一个非常重要的应用场景。通过使用 Python，我们可以轻松实现一个六轴机械臂的仿真。本文将指导你逐步完成这个过程。
## 整体流程概述
在开始之前，我们需要明确实现六轴机械臂仿真的几个步骤，以下是整个流程的概要：
| 步骤编号 | 步骤名称 | 说明
三轴机械臂控制运动学原理速度控制原理梯形加速插补思路直线插补圆弧插补PCB设计思路电机模块磁编码器 AS5600模块电源变压模块串口通讯模块上位机程序G code解译串口可视化窗口控制 运动学原理进行几何逆求解速度控制原理梯形加速插补思路直线插补注意细分步进精度，理论上越高越好，但需要根据性能和应用场景来 由于本文已完成由点逆求解出点和各轴角度的相对应关系，故细分至空间直线的各个点位置即可圆弧插
