SLAM(Simultaneous Location and Mapping,同时定位与地图构建），它是指搭载特定传感器的主体，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境的模型，同时估计自己的运动。经典视觉SLAM框架视觉里程计（Visual Odometry,VO):估算相邻图像间相机的运动，以及局部地图的样子。后端优化（Optimization):接受不同时刻视觉里程计测量的相机位姿，以
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2023-06-20 09:59:45
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经典视觉SLAM框架整个视觉SLAM流程包括以下步骤：1. 传感器信息读取。在视觉SLAM中主要为相机图像信息的读取和预处理。2. 视觉里程计（Visual Odometry，VO）。视觉里程计的任务是估算相邻图图像间相机的运动，以及局部地图的样子。VO又称为前段。3. 后端优化（Optimization）。后端接受不同时刻视觉里程计测量的相机位姿以及回环检测的信息，
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2023-10-20 17:09:00
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# SLAM架构简介
SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即同时定位与地图构建）是一种用于机器人和自动驾驶系统的技术。它使得设备能够在未知环境中进行自我定位和环境的建模。SLAM广泛用于无人机、自动驾驶汽车以及其他智能设备中。
在SLAM的过程中，设备需要不断获取周围环境的信息，并使用这些数据来更新自身的位置以及构建环境的地图。下面我们将介绍S
SLAM总结（一）- SLAM原理概述与简介 SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）：同时定位和建图，定位是定位机体在世界坐标系下的位姿（pose、transformation）。单传感器机体一般指相机光心、激光雷达scan中心、IMU中心、编码器两轮轴心，多传感器一般使用IMU中心，可以避免离心力的影响。位姿包括3个自由度的位置（translat
1、SLAM（同步定位与建图）： SLAM是Simultaneous Localization and Mapping的缩写，意为“同时定位与建图”。它是指运动物体根据传感器的信息，一边计算自身位置，一边构建环境地图的过程。目前，SLAM的应用领域主要有机器人、虚拟现实和增强现实。其用途包括传感器自身的定位，以及后续的路径规划、场景理解。随着传感
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2024-01-25 23:10:22
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//1. 什么是bd 2. bd怎么定义
//2.scan 扫描器 可以扫描------>ScannedGenericBeanDefinition
//3.reader 读取器 可以读取------>AnnotatedGenericBeanDefinition
//4.MetadataReader
//5.beanFacoty和context的区别
//6.factorybean
//
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2024-09-24 09:11:26
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如果把硬件底层给忽略的话，我们变成其实就在针对内存进行数据的存取；如果我们把内存看成是一块数据板的话（可以存放数据的木板），我们就是在这块木板上放数据，用cpu算数据，取数据；现实世界是复杂的，数据的形式是多样的，我们想要在计算机上形象的模拟现实世界，就要有适当的数据存储结构，而我们的“内存数据板”是线性的，我们的世界是多维的，所以不仅需要线性的，还需要一对多的树，多对多的图等结构，我们学的数据结
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2023-07-12 15:39:22
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iOS 是基于 UNIX 内核，Android是基于 Linux内核，他们之间有共性和区别 iOS的系统架构分为四个层次：核心操作系统层（Core OS layer）：Core OS 是位于iOS系统架构最下面的一层是核心操作系统层，它包括内存管理、文件系统、电源管理以及一些其他的操作系统任务。它可以直接和硬件设备进行交互。作为app开发者不需要与这一层打交道。 操作系统内核服务（
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2023-07-21 17:25:27
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架构是什么架构是定义系统的结构，行为及其他视图的模型架构虚设是有关系统的正是描述以及呈现，以有助于了解系统结构和行为的方式来组织认识架构4+1视图模型在4+1视图将系统的架构用5种视图来表示：场景视图用于描述系统的参与者和功能用例之间的关系，反应系统最终的需求和交互设计逻辑视图逻辑视图主要用来支持功能性需求，系统应该提供什么样的服务给用户开发视图处理视图又称进程试图。用于描述系统软件组件之间的通信
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2023-07-26 19:04:41
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引言看着手中的MI5,发亮的屏幕上显示各种应用,点击酷狗音乐，hello 酷狗！,伴随着熟悉的问候语，开启了音乐之旅。对于从事android开发的我们来说：app应用程序———>android系统—————>手机硬件；android的学习之路都是从android的体系架构开始，纪念那张永不被遗忘的体系图： Android系统本身是一套软件堆栈（或称为软件层叠架构），它包含三部
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2023-08-30 13:36:20
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1.为什么会卡顿这篇文章想写一些工作经常碰到的一些问题，为什么我做一个2D游戏，渲染100多个精灵就会卡。他们同样是做2D游戏，为什么渲染那么多东西帧数非常高，一点卡顿的样子都没有？这里我们排除一些逻辑因素，在相同游戏逻辑复杂度下。我每帧也没什么逻辑运算也还是卡，这里我们首先排除掉CPU对于游戏帧数瓶颈的限制。我们来谈下，为什么都是2D游戏，我渲染那么少的东西就会卡。其他游戏2D大作渲染那么多东西
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2023-11-25 17:24:49
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一.Kafka简介 Kafka是分布式发布-订阅消息系统。它最初由LinkedIn公司开发，使用Scala语言编写，之后成为Apache项目的一部分。Kafka是一个分布式的，可划分的，多订阅者，冗余备份的持久性的日志服务。它主要用于处理活跃的流式数据（实时性的计算）。在大数据系统中，常常会碰到一个问题，整个大数据是由各个子系统组成，数据需要在各
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2024-04-23 11:15:01
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SLAM的定义及用途：如它的名字所告诉我们的：即同时定位（Localization）与建图（Mapping）。应用场景一般多见于机器人导航，场景识别等任务。SLAM的主要过程：跟踪运动中的相机，估算出其在每个时刻的位置和姿态（用一个包含旋转和平移信息的变量来表示：矩阵或者向量），并将相机在不同时刻获取的图像帧融合重建成完整的三维地图。传统的SLAM可分为视觉前端和优化后端两大模块。视觉前端：视觉前
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2022-09-30 11:37:51
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# 底层架构与底层内核的实现指南
在软件开发中，底层架构与底层内核是系统稳定与性能的基础。对于刚入行的小白来说，实现这两者的过程可能感觉复杂，不过我们可以将其分解为一些清晰的步骤，逐一实现。以下是一个详细的指南，帮助你理解并完成这个任务。
## 1. 过程概览
实现底层架构与底层内核的流程可以总结为以下几个步骤：
| 步骤 | 操作 | 描述
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2021-09-07 14:04:27
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学会架构的意义现在已经有大量的软件开发框架可供我们选用，为什么还要花时间精力去学习架构？ 这里我说明两点：其一，任何框架只能是适用大部分场景，要记住框架是适应一系列软件开发的，而不是专为你开发的软件所用。造汽车的技术框架就不再适合造船艇，更不适合造飞机。一样的道理，如果不了解框架的架构思路，就很可能在出了严重问题时束手无策。其二，框架本身也是要更新维护的，由于硬件技术在不断发展创新，软件功能也越发
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2023-08-15 12:58:15
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Android系统的底层建立在Linux系统之上，整个系统采用软件叠层（Software Stack）的方式进行构建，包括4层：操作系统层、中间件层、用户界面层和应用软件层。叠层结构能够使层与层之间相互分离，明确各自的分工，保证了层与层之间的低耦合。下面根据Android系统的体系结构图，对各个部分进行介绍。一、Linux内核Android系统建立在Linux2.6之上，Linux内核是系统硬件和
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2023-07-09 13:04:09
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中国雄安官网12月16日电(记者黄海)12月14日，2020雄安·区块链论坛暨雄安区块链底层系统(1.0)发布会在雄安市民服务中心举行。本次论坛上，国内首个城市级区块链底层操作系统——雄安区块链底层系统(1.0)正式发布，目前该系统已开发完成投入使用。 2020雄安·区块链论坛暨雄安区块链底层系统(1.0)发布会现场。中国雄安官网记者毛鹤然 摄据介绍，该系统采用自主知识产权，搭建起一条“核心链+
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2023-08-30 14:33:57
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现在的开发架构一般都是三层或四层架构，较下的层总是提供接口或方法给上层调用，这时就遇到一个问题了：调用下层接口或方法的时候，传入的参数需要怎样验证正确性呢？如果两个层次之间是属于同一个项目或是同一个公司的项目的话可能还可以查看一下源代码，看一下下层的实现方法是否有验证参数的正确性，但如果是使用其它的类库，我们无法看到源代码的时候咋办？甚至有时候在同一个公司，同一个项目中，下层接口方法的编写者也不知
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2023-10-29 15:50:43
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动态应用，是相对于网站静态内容而言， 是指以c/c++、php、Java、perl、.net等 服务器端语言开发的网络应用软件，比如论坛、网络相册、交友、BLOG等常见应用。动态应用系统通 常与数据库系统、缓存系统、分布式存储系统等密不可分。大型动态应用系统平台主要是针对于大流 量、高并发网站建立的底层系统架构。大型网站的运行需要一个可靠、安全、可扩展、易维护的应用系统平台做为支撑，以
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2023-07-25 16:40:38
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